概述
miniQ 4WD Cherokey主控采用ATmega32u4，mirco USB直接编程。采用4个电机作为主动轮，在四节镍氢充电电池供电的情况下，MiniQ速度可达79cm/s。采用横向花纹的橡胶轮胎，具有良好的抓地能力和稳定性。它与[miniQ4WD]的区别是将底盘离地间隙由9mm调整为25mm，取消了底盘下的5个巡线传感器，提高了Cherokey在复杂地形的通过能力。`
4WD miniQ Cherokey集成了以下主要部件：
- 2个 红外发射管
- 1个 红外接收管
- 2个 光敏二极管
- 5个 硅胶按键
- 1个 全彩LED灯
- 1个 Micro USB接口
- 1个 蜂鸣器（无源）
- 1个 控制器
- 4个 N20直流电机
- 1个 电源接口
新版4WD更为初学者提供8节课程，从入门到实现巡线、避障、遥控等，使用户通过教程轻松掌握。代码和教程文件下载
- 课程1：小车入门
- 课程2：控制蜂鸣器
- 课程3：蜂鸣器播报光线方向
- 课程4：小车巡线程序 （Cherokey不支持）
- 课程5：RGB 灯的使用
- 课程6：小车避障程序
- 课程7：编码器的使用
- 课程8：红外遥控小车
技术规格
- 控制器：ATmega32U4
- 供电方式：通过4节5号AA电池供电或micro-USB供电
- 工作电压：4.5--6V
- 驱动方式：四轮驱动（优质mini型金属齿轮减速电机）
- 最高速度：79cm/s
- 尺寸：115x110x55mm
- 重量：400g
布局说明
各部分功能介绍：
- 红外发射管：发射红外信号，用于障碍物探测等
- 红外接收管：接收红外发射管发射出的红外信号
- 光敏二极管：用于检测是否有光照，使小车进行寻光运动等
- 按键：用于输入信号给小车，以控制小车
- RGB灯：可以使用程序使其发出不同颜色的光，用于装饰或者程序调试等
- USB接口：用于程序下载、调试以及供电
- 蜂鸣器（无源）：发出报警声或音乐等
- 控制器：AVR芯片Atmega32U4
- 电机：通过控制电机的不同动作，使小车前进后退或转弯
- 重启按键：使小车的程序重新运行
- 电源按键：开关小车电源
- 电源插口：给整个小车供电
- 电池充电接口：如果使用的是充电电池，可以直接用这个接口通过充电器给电池充电。
控制器引脚说明
- 寻光电路部分：A5
- 电机部分：
-
D5 —左侧电机速度控制
D12--左侧电机方向控制
D6 —右侧电机速度控制
D7 --右侧电机方向控制
- RGB灯
- D10--WS2812 RGB灯
- 红外壁障：
-
发射部分：D13--IRL 左侧发射管 D8—IRR 右侧发射管
接收部分：D17—IRS 接收管
- 独立按钮模块：A6
- 编码器：
-
D0--INT2 右边轮子
D1--INT3 左边轮子
- 蜂鸣器：D16（共用MOSI脚）
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疑难解答
**问：**使用第五课的代码红外避障无法检测到障碍物
**-答：**新版ide需要将示例代码第13行的 int count;前面加上一个定义单词volatile，即改成如下：
volatile int count;//count the motor speed pulse
**问：**使用第五课的代码红外避障小车一直往后退
**-答：**可能地面不平整，可以尝试将两个红外发射管和中间的红外接收管往上掰让他们朝天接收。
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