DFROBOT SEN0302 VL53L0X激光测距传感器产品资料使用教程

简介

VL53L1X激光测距传感器是一款基于时间飞行原理(TOF)设计的高精度测距传感器。与传统的技术不同，VL53L1X无论目标反射率如何，都能提供精确的距离测量，最高测量距离4米。
DF基于VL53L1X设计的传感器模块，采用Gravity-I2C接口，即插即用，支持3.3V~5V供电使用，兼容更多的主板，适应更多的应用场景。
相比同类型的VL53L0x测距模块，其测距距离更大，精度更高，达±0.5%，响应时间更快，大于或等于20ms。
VL53L1X的940nm垂直腔面发射激光器对人眼来说是完全不可见的，加上内部物理红外滤波器，可以实现更远的测距，更强的抗环境光的能力，以及更好的覆盖玻璃光学截面。
可以用该模块做避障机器人，距离探测，检测移动物体速度等应用。

技术规格

工作电压：3.3V-5.5V DC
激光波长：940nm
量程范围：10-4000mm
测距模式：
- 短距模式：1.3m
- 长距模式：4m
测距角度：27°
测距精度：±3%
I2C地址： 0x29(默认)
工作温度：-20-70 ℃
接口类型：标准Gravity接口
产品尺寸：20*22 mm

引脚说明

引脚图

标号	名称	功能描述
1 绿线	D	IIC数据线DATA
2 蓝线	C	IIC时钟线CLK
3 黑线	-	电源负极GND
4 红线	+	电源正极VCC

引脚描述

GPIO1：传感器中断输出引脚，用来指示数据是否准备好
XSHUT：传感器关闭引脚，默认被拉高，当引脚被拉低时传感器进入关闭模式

使用教程

Arduino

准备

硬件

Arduino UNO控制板 x1
VL53L1X TOF Laser-ranging Sensor模块

软件

Arduino IDE，点击下载Arduino IDE
请先下载VL53L1x TOF Laser-ranging sensor库
如何安装库文件，点击链接

连接图

SEN0302连接图

样例代码

测距

获取目标物体的距离。

    /*
       file getDistance.ino
       SEN0302 Distance Ranging Sensor
       The module is connected with Arduino Uno to read the distance
       This demo output the distance between sensor and target
       Copyright    [DFRobot](https://www.dfrobot.com), 2016
       Copyright    GNU Lesser General Public License
       version  V0.1
       date  2019-4-22
    */
    #include "Arduino.h"
    #include "Wire.h"
    #include "DFRobot_VL53L1X.h"

    DFRobot_VL53L1X sensor(&Wire);
    uint16_t actDistance;

    void setup(void)
    {
      Wire.begin();
      Serial.begin(9600);

      while (sensor.begin() != true){
        Serial.println("Sensor init failed!");
        delay(1000);
      }
    }

    void loop(void)
    {
      sensor.startRanging();
      uint16_t distance = sensor.getDistance();
      sensor.stopRanging();

      Serial.print("Distance(mm): ");
      Serial.println(distance);

      Serial.println();
      delay(1000);
    }

程序功能：串口打印物体距传感器的距离。

校准

| 校准命令表格 | | | |
| ------------- | ------------- | ------------ | |
| 命令格式 | 命令描述 | 例子 | |
| enter | 进入校准模式 | enter + 回车键 | |
| offset：偏移值 | 偏移值校准，需用户自行计算 | offset: 20 | |
| distance:实际距离 | 输入实际距离值，进行校准 | distance：300 | |
| exit | 退出校准模式 | exit | | |

step1：打开Arduino IDE，打开calibration.ino程序，编译并下载,代码如下所示：


    /*!
       file calibration.ino
       SEN0302 Distance Ranging Sensor
       The module is connected with Arduino Uno to read the distance
       This demo can be used to calibrate the sensor(both of offset and cross talk)
       This demo output the distance between sensor and target
       Copyright    [DFRobot](https://www.dfrobot.com), 2016
       Copyright    GNU Lesser General Public License
       version  V0.1
       date  2019-4-22
    */
    /*!
       file calibration.ino
       SEN0302 Distance Ranging Sensor
       The module is connected with Arduino Uno to read the distance
       This demo can be used to calibrate the sensor(both of offset and cross talk)
       This demo output the distance between sensor and target
       Copyright    [DFRobot](https://www.dfrobot.com), 2016
       Copyright    GNU Lesser General Public License
       version  V0.1
       date  2019-4-22
    */
    #include "Arduino.h"
    #include "Wire.h"
    #include "DFRobot_VL53L1X.h"

    DFRobot_VL53L1X sensor(&Wire);
    int16_t offset = 0;

    void setup(void)
    {
      Wire.begin();
      Serial.begin(9600);
      while (sensor.begin() != true){//sensor initialization
        Serial.println("Sensor init failed!");
        delay(1000);
      }

      offset = sensor.getOffset();//get sensor's current offset value
      Serial.print("Offset(mm): ");
      Serial.println(offset);
      Serial.println("offset = Actual Distance - Distance");// offset = targetDistance - sensorDistance
      Serial.println("Please input enter to enter calibration mode!");
      Serial.println();
    }

    void loop(void)
    {
      sensor.startRanging();//start to ranging
      uint16_t distance = sensor.getDistance();//Get measurement distanc.
      sensor.update();//Waiting for calibration
      sensor.stopRanging();//stop to ranging
      Serial.print("Distance(mm): ");
      Serial.println(distance);
      delay(1000);
    }

程序功能：校准传感器，并打印校准后的测距结果，单位mm.