简介
这款电机驱动模块是DFRobot最新推出的一款专用于航模遥控的PPM信号电机驱动板，通过该驱动板，可以将航模接收器输出的PPM信号直接转换成驱动电机的PWM信号，从而改变电机的方向及转速。板上设有两个信号接收通道（CH1，CH2）以及两个电机通道（M1，M2），每个信号输入通道都采用标准的50Hz频率的PPM信号，占空比为5%~10%，当摇杆回归到中间时，电机停止转动，上下（或左右）波动摇杆，电机随之正转或反转。
该电机驱动模块的额定输入电压7~12V，允许最高输入电压40V，其单通道持续带载最为3A，允许的峰值电流为6A，如果超过6A，则驱动芯片处于保护状态（处于保护状态时，需要重新给模块上电）。该模块自带LDO电源管理系统，能对外提供5V/200mA的输出电流，因此，可以直接将航模遥控接收器连接到该驱动板上，无需再给接收器额外供电。
特性
- 2路独立电机驱动
- PPM信号控制，兼容舵机控制信号
- 专为航模和格斗机器人设计
- 支持专业航模遥控器控制
- 7~12V宽电压输入
- 自带过载保护
技术规格
- 输入电压：7~12V
- 逻辑电源：5V（兼容3.3V控制器）
- 主控芯片：STM8S105
- 驱动芯片：TLE5205
- 驱动信号：
- 1000~1469us 正转递减
- 1470~1560us 停止域
- 1561~2000us 反转递增
- 3A电流持续驱动能力
- 6A峰值电流保护
- 支持独立两通道电机驱动
- 规格尺寸：90mm×30mm
- 重量：35 g
接口及尺寸图
| 标号 |
|---|
| DC：7-12V端 "+ " |
| DC：7-12V端 "-" |
| M1 |
| M2 |
| CH1 |
| CH2 |
使用教程
控制信号输入
PPM Motor Driver Module电机驱动板支持2路独立直流电机驱动，驱动信号从CH1和CH2输入，分别对应M1和M2电机驱动输出。CH1、CH2可直接与航模遥控器的接收机相连（如FS-IA6B航模遥控器），也可以通过Arduino控制器输出PPM信号进行控制。
注：PPM Motor Driver Module提供了5V电源输出，在连接航模遥控器接收机时，不需要外接5V电源。
控制信号
PPM Motor Driver Module电机驱动板采用的控制信号，是航模遥控标准的PPM输出信号，可以直接连接航模遥控接收机。该信号是一个频率为50Hz的PWM信号，滑动遥控器摇杆，该信号的高电平持续时间在1000us~2000us之间变化（持续时间是指PWM信号的每个周期内）。
- 当控制信号高电平持续时间由1000us向1469us递增时，电机正转，且转速逐渐减弱；
- 当控制信号高电平持续时间由1561us向2000us递增时，电机反转，且转速逐渐增加；
- 当控制信号高电平持续时间在1470us至1560us之间时（即摇杆回归到中心点附近），电机停止转动，且电机驱动端口输出低电平。（由于遥控器可能存在机械误差，故增加了一个中间停止域。）
注：PPM Motor Driver Module只提供电机驱动能力，不具备刹车功能。
驱动信号
驱动信号是指PPM Motor Drvier电机驱动板接收到控制信号后，通过STM8S105主控芯片计算，驱动电机转动的信号。该信号是两个频率为1000Hz的PWM信号，分别控制电机的转速和方向。
信号发生器
用Arduino微控制器做一个PWM信号发生器，让其产生一个频率为50Hz，高电平持续时间在1000us~2000us的PWM信号，以作为PPM直流电机驱动模块的控制信号。
- 硬件
- Arduino UNO 微型控制器
- USB cable线
- PPM Motor Driver Module
- 杜邦线 若干
- 软件
- Arduino IDE V1.8.5 点击下载Arduino IDE；
- 样例代码
/*PPM的输出信号是一个50HZ的PWM信号，所以每个控制信号要保证为20ms
* 所以每个控制信号里的delayMicroseconds的和要为20ms
* 电机会根据每个控制信号的高电平持续时间来决定转速、正转、反转、停止。
* 高电平持续时间为1500us时停止转动
* 高电平持续时间由1500us向2000us递增时，电机反转且转速增
* 高电平持续时间由1500us向1000us递减时，电机正转且转速增
* delayMicroseconds()由于20ms会溢出，里面的值最好不超过16000，故将其延时两次以达到20ms的PWM周期
*/
uint8_t motor1_pin=3; /*设置电机1的控制引脚*/
uint8_t motor2_pin=5; /*设置电机2的控制引脚*/
int num = 50;
void motor_rotation(uint8_t pin,int t) /*电机转动*/
{
digitalWrite(pin,HIGH);
delayMicroseconds(t);
digitalWrite(pin,LOW);
delayMicroseconds(10000);
delayMicroseconds(10000-t);
}
void all_motor_rotation(uint8_t pin0, uint8_t pin1, int t) /*两路电机以相同速度和方向转动*/
{
digitalWrite(pin0,HIGH);
digitalWrite(pin1,HIGH);
delayMicroseconds(t);
digitalWrite(pin0,LOW);
digitalWrite(pin1,LOW);
delayMicroseconds(10000);
delayMicroseconds(10000-t);
}
void motor_forward_acc(uint8_t pin) { /*电机正转加速*/
for(int i = 0; i<10; i++) {
for(int j = 0; j<num; j++) {
motor_rotation( pin, 1500-i*50); /*高电平持续时间为由1500-1000us递减，电机正转且转速递增*/
}
}
}
void motor_reversal_acc(uint8_t pin) { /*电机反转加速*/
for(int i = 0; i<10; i++) {
for(int j = 0; j<num; j++) {
motor_rotation( pin, 1500+i*50); /*高电平持续时间为由1500-2000us递增，电机反转且转速递增*/
}
}
}
void setup()
{
pinMode(motor1_pin,OUTPUT);
pinMode(motor2_pin,OUTPUT);
}
void loop()
{
//motor_forward_acc(motor1_pin); /*电机1正转加速*/
//motor_forward_acc(motor2_pin); /*电机2正转加速*/
//motor_reversal_acc(motor1_pin); /*电机1反转加速*/
//motor_reversal_acc(motor2_pin); /*电机2反转加速*/
for(int i =0; i<num; i++) { /*电机1反转*/
motor_rotation( motor1_pin, 1800); /*高电平持续时间为1800us,在1500us-2000us范围内，所以电机1反转*/
}
for(int i =0; i<num; i++) { /*电机1停止*/
motor_rotation(motor1_pin, 1500); /*高电平持续时间等于1500us时，电机1停止转动*/
}
for(int i =0; i<num; i++) { /*电机1正转*/
motor_rotation( motor1_pin, 1200); /*高电平持续时间为1200us,在1500us-1000us范围内，所以电机1正转*/
}
for(int i =0; i<num; i++) { /*电机1停止*/
motor_rotation( motor1_pin, 1500); /*高电平持续时间等于1500us时，电机1停止转动*/
}
for(int i =0; i<num; i++) { /*电机2反转*/
motor_rotation( motor2_pin, 1800); /*高电平持续时间为1800us,在1500us-2000us范围内，所以电机2反转*/
}
for(int i =0; i<num; i++) { /*电机2停止*/
motor_rotation( motor2_pin, 1500); /*高电平持续时间等于1500us时，电机2停止转动*/
}
for(int i =0; i<num; i++) { /*电机2正转*/
motor_rotation( motor2_pin, 1200); /*高电平持续时间为1200us,在1500us-1000us范围内，所以电机2正转*/
}
for(int i =0; i<num; i++) { /*电机2停止*/
motor_rotation( motor2_pin, 1500); /*高电平持续时间等于1500us时，电机2停止转动*/
}
for(int i =0; i<num; i++) { /*电机1和2反转*/
all_motor_rotation(motor1_pin, motor2_pin, 1800);/*高电平持续时间为1800us,在1500us-2000us范围内，所以电机1和2反转*/
}
for(int i =0; i<num; i++) { /*电机1和2停止*/
all_motor_rotation(motor1_pin, motor2_pin, 1500);/*高电平持续时间等于1500us时，电机1和2停止转动*/
}
for(int i =0; i<num; i++) { /*电机1和2正转*/
all_motor_rotation(motor1_pin, motor2_pin, 1200);/*高电平持续时间为1200us,在1500us-1000us范围内，所以电机1和2正转*/
}
for(int i =0; i<num; i++) { /*电机1和2停止*/
all_motor_rotation(motor1_pin, motor2_pin, 1500);/*高电平持续时间等于1500us时，电机1和2停止转动*/
}
}
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