DC Motor Driver HAT

简介

这是一款树莓派直流电机驱动板,板载编码器接口,能同时驱动2路直流电机或带编码器的直流电机,通过I2C与树莓派通信,可以对各个电机接口进行配置和驱动。此款树莓派电机驱动板,采用STM32作为电机驱动微处理器,负责解析由上位机发送的指令,通过计算后转换成电机驱动信号。采用TB6612FNG高性能电机驱动芯片,单通道持续电流1.2A,峰值电流高达2A,电机驱动支持7~12V宽电压(电机驱动供电)输入。

技术规格

接口说明

标号 名称 功能描述
1 + 外接电源输入正极(7-12V)
2 - 外接电源输入负极
3 E1+ 编码器E1正极
4 E1- 编码器E1负极
5 E1A 编码器E1 A相输出
6 E1B 编码器E1 B相输出
7 M1+ 电机M1正极
8 M1- 电机M1负极
9 M2- 电机M2正极
10 M2+ 电机M2负极
11 E2B 编码器E2 B相输出
12 E2A 编码器E2 A相输出
13 E2- 编码器E2负极
14 E2+ 编码器E2正极

尺寸图

功能配置

树莓派使用教程

硬件

注:额定工作电压在7~12V,电流不超过2A的直流电机均可!

软件

接线图

准备步骤

step1:将DC Motor Driver HAT直插到树莓派主板上,连接电机板和电机,上电.

step2:检测I2C接口是否使能。输入命令i2cdetect -y 1,若未使能,会显示如下图所示提示:

step3:使能I2C接口。(若已开启可忽略此步)键入命令sudo raspi-config,进入配置界面,操作流程如下所示:

配置完成后,键入命令sudo reboot重启树莓派。

step4:检测I2C地址。键入命令i2cdetect -y 1检查设备I2C地址,如下图所示:

step5:下载DFRobot_RaspberryPi_Motor库。键入命令'sudo git clone https://github.com/DFRobot/DFRobot_RaspberryPi_Motor ,输入ls'查看命令,如下图所示:

样例程序

进入DFRobot_RaspberryPi_Motor库python所在目录

cd /DFRobot_RaspberryPi_Motor/raspberry

如何驱动一个带编码器直流电机?

id参数可用使用变量M1,M2,ALL,分别表示电机M1,电机M2,M1和M2

set_encoder_enable(self, id)`
`例:`
`board = Board(1,0x10)`
`set_encoder_enable([board.M1])#使能编码器电机M1`
`set_encoder_enable([board.M2])#使能编码器电机M2`
`set_encoder_enable([board.M1,board.M2])#使能编码器电机M1和M2`
`set_encoder_enable(board.ALL)#使能编码器电机M1和M2
set_encoder_reduction_ratio(self, id, reduction_ratio)
set_moter_pwm_frequency(self, frequency)
motor_movement(self, id, orientation, speed)
get_encoder_speed(self, id)

注:使用不同电机,其减速比参数不同,在运行demo之前,需修改所用电机的减速比!

更多功能配置及使用方法说明

运行DC_Motor_Demo.py示例(所用电机减速比为120:1,已修改为120),打印编码器电机的占空比和转速。

python DC_Motor_Demo.py

程序功能:电机驱动板产生一个频率为1KHz,占空比在5%~95%范围内变化的信号,以驱动编码器电机M1顺时针先加速后减速,电机M2逆时针先加速后减速,再停止,并串口打印编码器电机的转速,如此循环。 串口打印

如何驱动一个直流电机?

只需将直流电机连接到M1+、M1-或M2+、M2-接口上,按照上述demo屏蔽编码器相关的功能,设置好频率、占空比、运转方向即可。

注:不带编码器的直流电机无法获取速度,只能通过PWM调速!

兼容性测试

MCU 测试通过 测试失败 未测试 特别标注
树莓派4B
树莓派3B
树莓派3B+
树莓派Zero W
树莓派2B+ v

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