[] (https://www.dfrobot.com.cn/goods-1693.html "SEN0250 Gravity: BMI160 6轴惯性运动传感器")

产品简介

DFRobot联合Bosch新推BMI160 6轴惯性运动传感器，采用MEMS传感器封装，将最顶尖的16位3轴加速度计和超低功耗3轴陀螺仪集成在一起。当加速度计和陀螺仪在全速模式下运行时，耗电典型值低至950µA，仅为市场上同类产品耗电量的50%或者更低。
Bosch BMI160专为智能手机、平板电脑、可穿戴设备设计，内置智能计步算法，可通过寄存器直接读取步数。内置的3轴加速度和3轴陀螺仪可以实现跑步，健身等运动检测。内置LDO电源管理芯片，支持3.2~6V宽电压供电，并且板载I2C电平转换电路，兼容Arduino 3.3V以及5V的控制器直接驱动。

应用场景

• 行走计步
• 加速度检测
• 倾角测量
• 显示屏切换横屏/竖屏模式

技术规格

• 工作电压：3.2V~6V
• 电流消耗：<1mA
• 接口方式：Gravity-I2C接口
• 加速度可选标尺：±2g/±4g/±8g/±16g
• 陀螺仪可选标尺：±125°/s,±250°/s,±500°/s,±1000°/s,±2000°/s
• 加速度计零点漂移:±40mg
• 陀螺仪零点漂移:±10°/s
• 可编程频率：25/32Hz~1600Hz
• 6D检测定位
• 16位数据输出
• 抗冲击：10,000 gx 200μs
• 2个独立的可编程中断发生器
• 内置1024 byte FIFO
• 工作温度：-40℃~+85℃
• 模块尺寸：22× 27(mm)
• 安装孔位置：15(mm)
• 安装孔尺寸：φ3.0mm

更多详细的技术规格信息请参见附件中的BMI160数据手册

外观及尺寸图

BMI160 六轴IMU传感器 引脚说明

硬件

硬件准备

• 1 x BMI160 6-axis IMU 六轴惯性传感器
• 1 x Arduino uno

硬件连接

• 将BMI160 6-axis IMU六轴惯性传感器模块与Arduino板以I2C的通信方式相连接BMI160上的“+”可以连接“3V3”或“5V”
• 将BMI160上的INT1或INT2与Arduino板上相应的引脚相连，具体的引脚连接如下表所示

连线图

软件示例

• 点击下载 Arduino IDE
• 点击查看Arudino的使用教程
• 点击下载DFRobot_BMI160库

计步测量示例

**特别注意：**I2C的地址有两个，即为0x69，0x68。当程序中设置I2C的地址为0x68时需要将BMI160上的SDO与GND短接

代码模式

• 提示：计步器算法直到走了连续的7步之后才能识别走的步数，之后如果你在某个时刻停止走动的时间太久，计数器将会重置，这同样适用于INT1，INT2
• 注意：在某些时候发现步数与实际步数有出入，是由于BMI芯片本身的问题。

#include <DFRobot_BMI160.h>

DFRobot_BMI160 bmi160;
const int8_t i2c_addr = 0x69;
bool readStep = false;

#if defined ARDUINO_AVR_UNO || defined ARDUINO_AVR_MEGA2560 || defined ARDUINO_AVR_PRO
//interrupt number of uno and mega2560 is 0
int pbIn = 2;
#elif ARDUINO_AVR_LEONARDO
//interrupt number of uno and leonardo is 0
int pbIn = 3;
#else
int pbIn = 13;
#endif
/*the bmi160 have two interrput interfaces*/
int int1 = 1;
int int2 = 2;

void stepChange()
{
  //once the step conter is changed, the value can be read
  readStep = true;
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(100);

  //set and init the bmi160 i2c address
  while (bmi160.I2cInit(i2c_addr) != BMI160_OK) {
    Serial.println("i2c init fail");
    delay(1000);
  }

  //set interrput number to int1 or int2
  if (bmi160.setInt(int1) != BMI160_OK) {
    Serial.println("set interrput fail");
    while (1);
  }

  //set the bmi160 mode to step counter
  if (bmi160.setStepCounter() != BMI160_OK) {
    Serial.println("set step fail");
    while (1);
  }
#if defined ARDUINO_AVR_UNO || defined ARDUINO_AVR_MEGA2560 || defined ARDUINO_AVR_LEONARDO || defined ARDUINO_AVR_PRO
  //set the pin in the board to connect to int1 or int2 of bmi160
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pbIn), stepChange, FALLING);
#else
  attachInterrupt(pbIn, stepChange, FALLING);
#endif
}

void loop() {
  if (readStep) {
    uint16_t stepCounter = 0;
    //read step counter from hardware bmi160
    if (bmi160.readStepCounter(&stepCounter) == BMI160_OK) {
      Serial.print("step counter = "); Serial.println(stepCounter);
    }
    readStep = false;
  }
}

Mind+(基于Scratch3.0)图形化编程

1. 下载及安装软件。下载地址：https://www.mindplus.cc 详细教程：Mind+基础wiki教程-软件下载安装
2. 切换到“上传模式”。 详细教程：Mind+基础wiki教程-上传模式编程流程
3. “扩展”中选择“主控板”中的“Arduino Uno”，选择"传感器"中的"BMI160 6轴惯性运动传感器"。 详细教程：Mind+基础wiki教程-加载扩展库流程
4. 进行编程，程序如下图：
5. 上传程序，“打开串口”即可观察数据。
   
   

加速度陀螺仪

说明：前三列为X轴、Y轴和Z轴方向上陀螺仪的数据，后三列是X轴、Y轴和Z轴方向上加速度的的数据

代码模式

#include "DFRobot_BMI160.h"

DFRobot_BMI160 bmi160;
const int8_t i2c_addr = 0x69;
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(100);

  //init the hardware bmin160
  if (bmi160.softReset() != BMI160_OK) {
    Serial.println("reset false");
    while (1);
  }

  //set and init the bmi160 i2c address
  if (bmi160.I2cInit(i2c_addr) != BMI160_OK) {
    Serial.println("init false");
    while (1);
  }
}

void loop() {
  int i = 0;
  int rslt;
  int16_t accelGyro[6] = {0};

  //get both accel and gyro data from bmi160
  //parameter accelGyro is the pointer to store the data
  rslt = bmi160.getAccelGyroData(accelGyro);
  if (rslt == 0) {
    for (i = 0; i < 6; i++) {
      if (i < 3) {
        //the first three are gyro datas
        Serial.print(accelGyro[i] * 3.14 / 180.0); Serial.print("\t");
      } else {
        //the following three data are accel datas
        Serial.print(accelGyro[i] / 16384.0); Serial.print("\t");
      }
    }
    Serial.println();
  } else {
    Serial.println("err");
  }
}

Mind+(基于Scratch3.0)图形化编程

1. 下载及安装软件。下载地址：https://www.mindplus.cc 详细教程：Mind+基础wiki教程-软件下载安装
2. 切换到“上传模式”。 详细教程：Mind+基础wiki教程-上传模式编程流程
3. “扩展”中选择“主控板”中的“Arduino Uno”，选择"传感器"中的"BMI160 6轴惯性运动传感器"。 详细教程：Mind+基础wiki教程-加载扩展库流程
4. 进行编程，程序如下图：
5. 上传程序，“打开串口”即可观察数据。
   
   

常见问题

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更多资料

• 原理图
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