概述

该款无刷直流电机，相比碳刷电机输出特性更稳定。
集成无刷驱动，只需连接电源和2根控制线即可使用，不再需要H桥电机驱动器。
此外还集成了编码器可以测量电机转速，通过测速线信号可以让单片机直到电机的转速。

技术规格

• 工作电压: 12V
• 电机额定转速: 7100-7300转
• 堵转扭矩：2.4KG.CM
• 减速箱长度: 21MM
• 减速后转速: 159转每分钟左右。
• 减速比: 45：1
• 电机单圈输出脉冲个数: 6*45
• 控制方式：PWM，带脉冲输出，带方向控制

引脚说明

注意：有时电机接线的颜色会有所不同，但是线序是一样的！

使用教程

下面我们以一个简单的实验为例程，来告诉大家如何简单方便的使用我们的这一款电机。

准备

首先准备好下面的硬件及安装好软件

• 硬件
• DF_UNO 1
• 本电机 *1
• 软件
  • Arduino IDE V1.6.5 点击下载Arduino IDE

接线方式

准备好硬件后，按照下图将模块与UNO连接好

样例代码

硬件连接部分弄完了以后，我们就来看看软件部分怎么弄吧。
接下来我们就需要打开ARDUINO IDE了，将我们的下面的代码复制到IDE中，注意：将刚刚打开的IDE中的所有内容都删除掉！然后选好串口和板型（UNO），点击下载就OK了。
接着打开串口，在串口中输入你0-255中间的任意数字，即可控制电机的转速。电机的正反转是每隔5秒钟自动转换的，当然你也可以把蓝色线拔下来自己想要它反转就短接UNO的GND。让蓝色线悬空就是正转。

注意：255为停止转动，0为最大转速

标准版

#define PIN_PWN 11
#define PIN_DIRECION  10
#define PIN_TRIGGER 9

unsigned int i = 0;

void setup()
{
  pinMode(PIN_PWN, OUTPUT);
  pinMode(PIN_DIRECION, OUTPUT);
  pinMode(PIN_TRIGGER, INPUT_PULLUP);
  Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
  //Switch Direction every 4 second
  digitalWrite(PIN_DIRECION, (millis() >> 12) % 2);

  //Recive and change speed
  if (Serial.available())
  {
    analogWrite(PIN_PWN, Serial.parseInt());
  }

  //Measure speed and send
  for (int j = 0; j < 8; j++)
  {
    i += pulseIn(PIN_TRIGGER, HIGH, 10000); //SIGNAL OUTPUT PIN 9 with  white line,cycle = 2*i,1s = 1000000us，Signal cycle pulse number：27*2
  }
  i = i >> 3;
  Serial.print(111111 / i); //speed   r/min  (60*1000000/(45*6*2*i))
  Serial.println("\tr/min");
}

低转速优化版

#define PIN_PWN 11
#define PIN_DIRECION  10
#define PIN_TRIGGER 9

unsigned long totalPulsein = 0;
byte countPulsein = 0;

void setup()
{
  pinMode(PIN_PWN, OUTPUT);
  pinMode(PIN_DIRECION, OUTPUT);
  pinMode(PIN_TRIGGER, INPUT_PULLUP);
  Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
  //Switch Direction every 4 second
  digitalWrite(PIN_DIRECION, (millis() >> 12) % 2);

  //Recive and change speed
  if (Serial.available())
  {
    analogWrite(PIN_PWN, Serial.parseInt());
  }

  //Measure speed and send
  countPulsein = 0, totalPulsein = 0;
  for (int temp, j = 0; j < 64; j++)
  {
    temp = pulseIn(PIN_TRIGGER, HIGH, 15000);//SIGNAL OUTPUT PIN 9 with  white line,cycle = 2*i,1s = 1000000us，Signal cycle pulse number：27*2
    if (temp)
      totalPulsein += temp, countPulsein++;
  }
  totalPulsein = totalPulsein / countPulsein;
  Serial.print(111111 / totalPulsein); //speed   r/min  (60*1000000/(45*6*2*i))
  Serial.println("\tr/min");
}

注意：255为最停止转动，0为最大转速

疑难解答

Q：在低转速下转速显示不准确
A：低转速下转速测量线会受干扰产生许多0μs的信号干扰测速结果。
Q：串口输出调速值无法改变电机转速
A：1.在串口右下角选择“没有结束符”模式；2.不要输入超过0-255范围的数字。

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