TEL0157

简介

这是一款支持多卫星系统，可多系统联合定位和单系统独立定位的GNSS定位模块。能快速获取经纬度、时间、高度等数据。多系统联合定位相比于传统单一的GPS定位，可见和可用卫星数目大幅增加，能够提高定位精度和定位速度，即使是在复杂城市环境中也能实现稳定的高精度定位。

Gravity: GNSS定位模块，具有I2C和UART两种数据输出类型，兼容Arduino、ESP32、树莓派等主流的主控设备。可用于车载导航、手持定位、物品追踪、气象站等室外定位场景。

注：室内收不到卫星信号，请在户外开阔场地测试，天线陶瓷面朝天放置，首次测试需要几分钟时间搜星。

产品参数

工作电压： 3.3～5.5V DC
输出信号： I2C/UART
定位精度：2.0m CEP
首次定位时间：冷启动30S 热启动2S
功耗：40mA
天线接口：IPEX1
天线频率：1561-1575.42MHz±3MHz
产品尺寸：27mm*37mm

引脚说明

标号	名称	功能描述
1	D/T	I2C数据线SDA/UART数据传输-TX
2	C/R	I2C时钟线SCL/UART数据接收-RX
3	-	GND电源负极
4	+	电源正极

Arduino使用教程

软硬件准备

硬件
- DFRuino UNO R3 x1
- TEL0157 Gravity: GNSS定位模块 x1
软件
- Arduino IDE 点击下载Arduino IDE
- 下载并安装DFRobot_GNSS库。如何安装库？

使用I2C读取数据

接线图

样例代码

将模块与Arduino按照上方的连线图相连，当然你也可以配合Gravity I/O扩展板使用，可以更方便、更快速的完成项目原型搭建。
将传感器上的选择开关，拨到I2C一侧。
下载并安装DFRobot_GNSS库。如何安装库？
打开Arduino IDE，将下面的代码上传到Arduino UNO。
打开Arduino IDE的串口监控视器，把波特率调至115200，观察串口打印结果。

#include "DFRobot_GNSS.h"

DFRobot_GNSS_I2C gnss(&Wire ,GNSS_DEVICE_ADDR);
/*
#ifdef ESP_PLATFORM
  // ESP32 user hardware uart
  // RX io16
  // TX io17
  DFRobot_GNSS_UART gnss(&Serial2 ,9600);
#else
  // Arduino user software uart
  // RX io10
  // TX io11
  SoftwareSerial mySerial(10 ,11);
  DFRobot_GNSS_UART gnss(&mySerial ,9600);
#endif
*/
void setup() 
{
  Serial.begin(115200);
  while(!gnss.begin()){
    Serial.println("NO Deivces !");
    delay(1000);
  }

  gnss.enablePower();      // 使能gnss电源

/** 设置使用的星系
 *   eGPS              使用 gps
 *   eBeiDou           使用 beidou
 *   eGPS_BeiDou       使用 gps + beidou
 *   eGLONASS          使用 glonass
 *   eGPS_GLONASS      使用 gps + glonass
 *   eBeiDou_GLONASS   使用 beidou +glonass
 *   eGPS_BeiDou_GLONASS 使用 gps + beidou + glonass
 */
  gnss.setGnss(eGPS_BeiDou_GLONASS);


  // gnss.setRgbOff();
  gnss.setRgbOn();
  // gnss.disablePower();      // 失能gnss电源，失能后数据不会刷新
}

void loop()
{
  sTim_t utc = gnss.getUTC();
  sTim_t date = gnss.getDate();
  sLonLat_t lat = gnss.getLat();
  sLonLat_t lon = gnss.getLon();
  double high = gnss.getAlt();
  uint8_t starUserd = gnss.getNumSatUsed();
  double sog = gnss.getSog();
  double cog = gnss.getCog();

  Serial.println("");
  Serial.print(date.year);
  Serial.print("/");
  Serial.print(date.month);
  Serial.print("/");
  Serial.print(date.date);
  Serial.print("/");
  Serial.print(utc.hour);
  Serial.print(":");
  Serial.print(utc.minute);
  Serial.print(":");
  Serial.print(utc.second);
  Serial.println();
  Serial.println((char)lat.latDirection);
  Serial.println((char)lon.lonDirection);
  
  // Serial.print("lat DDMM.MMMMM = ");
  // Serial.println(lat.latitude, 5);
  // Serial.print(" lon DDDMM.MMMMM = ");
  // Serial.println(lon.lonitude, 5);
  Serial.print("lat degree = ");
  Serial.println(lat.latitudeDegree,6);
  Serial.print("lon degree = ");
  Serial.println(lon.lonitudeDegree,6);

  Serial.print("star userd = ");
  Serial.println(starUserd);
  Serial.print("alt high = ");
  Serial.println(high);
  Serial.print("sog =  ");
  Serial.println(sog);
  Serial.print("cog = ");
  Serial.println(cog);
  Serial.print("gnss mode =  ");
  Serial.println(gnss.getGnssMode());
  delay(1000);
}

结果

打开串口监视器，得到最终的数据。

使用UART读取数据

接线图

样例代码

将模块与Arduino按照上方的连线图相连，当然你也可以配合Gravity I/O扩展板使用，可以更方便、更快速的完成项目原型搭建。
将传感器上的选择开关，拨到UART一侧。
下载并安装DFRobot_GNSS库。如何安装库？
打开Arduino IDE，将下面的代码上传到Arduino UNO。
打开Arduino IDE的串口监控视器，把波特率调至115200，观察串口打印结果。

 /*!
  * @file  getGNSS.ino
  * @copyright Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
  * @license The MIT License (MIT)
  * @author ZhixinLiu(zhixin.liu@dfrobot.com)
  * @version V0.1
  * @date 2022-08-15
  * @url https://github.com/dfrobot/DFRobot_GNSS
  */

#include "DFRobot_GNSS.h"

//SoftwareSerial库仅兼容Arduino/ESP8266，如需使用SoftwareSerial，请确保宏定义ARDUINO_AVR_UNO或者ESP8266打开
#define ARDUINO_AVR_UNO
//#define ESP8266

//ESP32需使用HardwareSerial库。如正在使用ESP32，请打开ESP_PLATFORM宏定义以确保以下的if判断宏能够正确进入。
//#define ESP_PLATFORM

#ifdef ESP_PLATFORM
  // ESP32 user hardware uart
  // RX io16
  // TX io17
  DFRobot_GNSS_UART gnss(&Serial2 ,9600);
#else
  // Arduino user software uart
  // RX io10
  // TX io11
  SoftwareSerial mySerial(10 ,11);
  DFRobot_GNSS_UART gnss(&mySerial ,9600);
#endif

void setup() 
{
  Serial.begin(115200);
  while(!gnss.begin()){
    Serial.println("NO Deivces !");
    delay(1000);
  }

  gnss.enablePower();      // 使能gnss电源

/** 设置使用的星系
 *   eGPS              使用 gps
 *   eBeiDou           使用 beidou
 *   eGPS_BeiDou       使用 gps + beidou
 *   eGLONASS          使用 glonass
 *   eGPS_GLONASS      使用 gps + glonass
 *   eBeiDou_GLONASS   使用 beidou +glonass
 *   eGPS_BeiDou_GLONASS 使用 gps + beidou + glonass
 */
  gnss.setGnss(eGPS_BeiDou_GLONASS);


  // gnss.setRgbOff();
  gnss.setRgbOn();
  // gnss.disablePower();      // 失能gnss电源，失能后数据不会刷新
}

void loop()
{
  sTim_t utc = gnss.getUTC();
  sTim_t date = gnss.getDate();
  sLonLat_t lat = gnss.getLat();
  sLonLat_t lon = gnss.getLon();
  double high = gnss.getAlt();
  uint8_t starUserd = gnss.getNumSatUsed();
  double sog = gnss.getSog();
  double cog = gnss.getCog();

  Serial.println("");
  Serial.print(date.year);
  Serial.print("/");
  Serial.print(date.month);
  Serial.print("/");
  Serial.print(date.date);
  Serial.print("/");
  Serial.print(utc.hour);
  Serial.print(":");
  Serial.print(utc.minute);
  Serial.print(":");
  Serial.print(utc.second);
  Serial.println();
  Serial.println((char)lat.latDirection);
  Serial.println((char)lon.lonDirection);
  
  // Serial.print("lat DDMM.MMMMM = ");
  // Serial.println(lat.latitude, 5);
  // Serial.print(" lon DDDMM.MMMMM = ");
  // Serial.println(lon.lonitude, 5);
  Serial.print("lat degree = ");
  Serial.println(lat.latitudeDegree,6);
  Serial.print("lon degree = ");
  Serial.println(lon.lonitudeDegree,6);

  Serial.print("star userd = ");
  Serial.println(starUserd);
  Serial.print("alt high = ");
  Serial.println(high);
  Serial.print("sog =  ");
  Serial.println(sog);
  Serial.print("cog = ");
  Serial.println(cog);
  Serial.print("gnss mode =  ");
  Serial.println(gnss.getGnssMode());
  delay(1000);
}