270度15KG带反馈金属齿轮舵机

简介

DSS-M15S系列舵机自上架以来一直广受客户好评，它以超宽的角度控制范围，超强的负载能力，以及优秀的做工平品质享誉海内外创客市场。但唯一遗憾的是这类标准模拟舵机一直没有反馈输出。

DFRobot一直以来专注DIY机器人研发，为了满足客户的需求，特别为此定制了一款带反馈的金属齿轮舵机。舵机基于DSS-M15S型号设计，引出了内部电位器接口，可以提供一个模拟值（0~3.3V）信号反馈，可连接单片机计算出当前角度，配合做闭环反馈控制。

DSS-M15S 270 舵机兼容Arduino IDE内自带的舵机库。与传统180度舵机不同的是，在IDE内设定的0-180度实际能将舵机按比例控制在0-270度范围内。

技术规格

  • 电子规格
    • 工作电压：4.8-7.2V
  • 6V测试环境
    • 运行速率（无负载）：0.18sec/60度
    • 静止电流：80mA
    • 堵转力矩：11.5KG*cm
    • 堵转电流：1.4A
    • 待机状态电流：4mA
  • 7V测试环境
    • 运行速率（无负载）：0.16sec/60度
    • 静止电流：100mA
    • 堵转力矩：12KG*cm
    • 堵转电流：1.76A
    • 待机状态电流：5mA
  • 机械规格
    • 齿轮材质：金属齿轮
    • 运行角度：270度
    • 接线规：28PVC
    • 数据线长度：320mm
    • 齿轮支架样条：25T/5.80
    • 齿轮比：310:1
    • 尺寸：54.5*20*47.5mm
  • 控制规格
    • 反馈信号：0-3.3V
    • 控制信号：RC PWM
    • 脉冲范围：500-2500 us
    • 中位信号值：1500us
    • 顺时针旋转：<1500us
    • 控制频率：50-330Hz（Arduion兼容）

引脚说明

标号 名称 功能描述
1 GND 负极供电引脚
2 VCC 正极供电引脚
3 Input PPM输入信号引脚
4 Output 模拟输出引脚

角度-输出关系

转换公式：实际角度=模拟值度数*0.47-33.4

使用教程

个体舵机之间会存在一定的误差，如果要将舵机用与需要精确控制的场景，可以单独进行校准。这里提供一个快速的三点校准法：

  1. 将舵机使用程序运行至90度（1500us），记录下实际初始角度作为参考角A，并记下对应反馈模拟值a；
  2. 将舵机使用程序运行至0度（500us），记录下实际角度B，并记下对应反馈模拟值b：
  3. 将舵机使用程序运行至270度（2500us），记录下实际角度C，并记下对应反馈模拟值c；

以下公式给出了通过以上测量得到的模拟值-实际角度关系：

  • 实际角度= m*模拟值+n
  • m=[(A-B)/(a-b)+(C-A)/(c-a)]/2
  • n=[(Ab-Ba)/(b-a)+(Bc-Cb)/(c-b)]/2

如果不需要精确校准，可以直接取m=0.47;n=-33.4,并通过以下代码通过串口读取舵机的实时反馈角度。

准备

  • 硬件
    • 1 x Arduino UNO控制板
    • 1 x SER0044 DSS-M15S 270度15KG带反馈金属齿轮舵机
    • 若干 杜邦线
  • 软件

接线图

SER0044金属舵机连线图

样例代码

void setup()
{
  Serial.begin(9600);//Set Baud Rate to 9600 bps
}

void loop()
{
  uint16_t val;
  double dat;
  val = analogRead(A0); //Connect Analog pin to A0
  dat = (double) val * 0.47 - 33.4;
  Serial.print("Position:"); //Display the position on Serial monitor
  Serial.print(dat);
  Serial.println("Degree");
  delay(100);
}

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SER0044 尺寸图

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