DFROBOT SEN0543 Fermion: GR10-30手势传感器产品资料使用教程

简介

GR10-30是一款支持12种手势的手势识别传感器，支持上、下、左、右、前、后、顺时针旋转、逆时针旋转、连续顺时针旋转、连续逆时针旋转、悬停、挥手手势识别，可以对手势的触发距离、旋转角度、悬停时间、识别窗口大小进行设置，使识别更加精准。GR10-30识别稳定，准确性高，最远识别距离可达30cm。同时，GR10-30有两个中断引脚用于指示有手势触发和有物体进入识别范围内。 GR10-30适用于无接触操作应用，可用于手势遥控器、机器人交互、人机界面控制、灯光控制、手势游戏机等应用。

特性

最远识别距离30cm
可识别12种手势
识别阈值参数可配置
支持UART、I2C通讯

应用场景

手势遥控器
机器人交互
人机界面控制

技术规格

供电电压：3.3V~5V
工作电流：10<mA
I2C地址：0x73
波特率：9600
最远识别距离：30cm
工作温度范围：0℃~70℃
工作湿度范围：5%RH~85%RH
产品尺寸：20.5*23.5mm

引脚说明

序号	丝印	功能描述
1	VCC	电源正极
2	GND	电源负极
3	SCL	I2C时钟线
4	SDA	I2C数据线
5	RST	复位引脚
6	INT2	物体运动检测当检测范围内有物体运动输出高电平，若无物体输出低电平，当物体静止或检范围被完全遮挡超过3S，同样会输出低电平
7	INT1	手势识别中断当识别到手势产生脉冲(10ms)
8	TX	串口发送
9	RX	串口接收

Arduino使用教程

准备

硬件
- 1 x Arduino UNO控制板
- 1 x Fermion: GR10-30手势识别传感器
- 若干杜邦线
软件
- Arduino IDE，点击下载Arduino IDE
- RTU库（使用串口通讯时请安装RTU库）
- GR10-30库文件和示例程序

关于如何安装库文件，点击链接

接线图

样例代码1 - 轮询读取手势

通过轮询的方式读取手势

参数解释

gr10_30.setLeftRange(5);
当检测手向左移动五个单位后，判定为“向左”手势
- 移动距离(cm)=(手离传感器距离 * 设置参数)/25
gr10_30.setUdlrWin(18, 11);
设置识别区域为18*11单位面积
gr10_30.setCwsAngle(4);
当旋转90°后，判定为“旋转手势”
- 旋转手势的识别距离为最远识别距离的一半左右

/*!
 * @file  getGestures.ino
 * @brief 运行本例程读取手势的类型
 * @n
 * @n connected table
 * ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 *    board   |             MCU                | Leonardo/Mega2560/M0 |    UNO    | ESP8266 | ESP32 |  microbit  |
 *     VCC    |            3.3V/5V             |        VCC           |    VCC    |   VCC   |  VCC  |     X      |
 *     GND    |              GND               |        GND           |    GND    |   GND   |  GND  |     X      |
 *     RX     |              TX                |     Serial1 TX1      |     5     |   5/D6  |  D2   |     X      |
 *     TX     |              RX                |     Serial1 RX1      |     4     |   4/D7  |  D3   |     X      |
 * ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 * 
 * @copyright   Copyright (c) 2021 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
 * @license     The MIT License (MIT)
 * @author      [zhixinliu](zhixinliu@dfrobot.com)
 * @version     V0.1
 * @date        2022-07-25
 * @url         https://github.com/DFRobor/DFRobot_GR10_30
 */
#include "DFRobot_GR10_30.h"

#if defined(ARDUINO_AVR_UNO)||defined(ESP8266)
#include <SoftwareSerial.h>
#endif

//#define UARTMODE // 串口模式
#define I2CMODE // i2c模式
#if defined UARTMODE
#if defined(ARDUINO_AVR_UNO)||defined(ESP8266)
  SoftwareSerial mySerial(/*rx =*/4, /*tx =*/5);
  DFRobot_GR10_30 gr10_30(/*addr =*/GR10_30_DEVICE_ADDR, /*s =*/&mySerial);
#else
  DFRobot_GR10_30 gr10_30(/*addr =*/GR10_30_DEVICE_ADDR, /*s =*/&Serial1);
#endif
#endif
#if defined I2CMODE
DFRobot_GR10_30 gr10_30(/*addr = */GR10_30_DEVICE_ADDR, /*pWire = */&Wire);
#endif

void setup()
{
#if defined UARTMODE
  //Init MCU communication serial port
#if defined(ARDUINO_AVR_UNO)||defined(ESP8266)
  mySerial.begin(9600);
#elif defined(ESP32)
  Serial1.begin(9600, SERIAL_8N1, /*rx =*/D3, /*tx =*/D2);
#else
  Serial1.begin(9600);
#endif
#endif
  Serial.begin(115200);
  while(gr10_30.begin() != 0){
    Serial.println(" Sensor initialize failed!!");
    delay(1000);
  }
  Serial.println(" Sensor  initialize success!!");
/** 设置需要启用的手势
 *  GESTURE_UP
 *  GESTURE_DOWN
 *  GESTURE_LEFT
 *  GESTURE_RIGHT
 *  GESTURE_FORWARD
 *  GESTURE_BACKWARD
 *  GESTURE_CLOCKWISE
 *  GESTURE_COUNTERCLOCKWISE
 *  GESTURE_WAVE              It is not suggested to enable rotation gesture (CW/CCW) and wave gesture at the same time.
 *  GESTURE_HOVER             Disable other gestures when hover gesture enables.
 *  GESTURE_UNKNOWN
 *  GESTURE_CLOCKWISE_C
 *  GESTURE_COUNTERCLOCKWISE_C
 */
  gr10_30.enGestures(GESTURE_UP|GESTURE_DOWN|GESTURE_LEFT|GESTURE_RIGHT|GESTURE_FORWARD|GESTURE_BACKWARD|GESTURE_CLOCKWISE|GESTURE_COUNTERCLOCKWISE|GESTURE_CLOCKWISE_C|GESTURE_COUNTERCLOCKWISE_C);

// 开启后使用更加详细的配置，不开启使用默认的配置
/**
 * 设置感兴趣的窗口,只在此范围内能采集的数据有效
 * 窗口最大为31 配置的的数字代表 中心距离上下左右的距离
 * 例如 配置上下的距离为30 中心距离上的距离为 15  距离下的范围也为15
 * udSize 上下的距离范围      0-31
 * lrSize 左右的距离范围      0-31
 */
//   gr10_30.setUdlrWin(30, 30);
//   gr10_30.setHovrWin(20, 20);

/**
 * 设置滑动多少距离才能识别为手势
 * 距离范围5-25, 必须小于感兴趣窗口的距离
 */
//   gr10_30.setLeftRange(10);
//   gr10_30.setRightRange(10);
//   gr10_30.setUpRange(10);
//   gr10_30.setDownRange(10);
//   gr10_30.setForwardRange(10);
//   gr10_30.setBackwardRange(10);

/**
 * 设置前后移动多少距离才能识别为手势
 * 距离范围 1-15
 */
//   gr10_30.setForwardRange(10);
//   gr10_30.setBackwardRange(10);

/**
 * 设置挥手多少次才能识别
 * 次数范围 1-15
 */
//   gr10_30.setWaveNumber(2);

/**
 * 设置悬停多少时间才能触发手势
 * 1-200  10ms-2s  默认为60 600ms
 */
//   gr10_30.setHovrTimer(60);

/**
 * 设置旋转多少角度才能触发手势
 * count 默认为 16 范围 0-31
 * count 旋转的度数为22.5 * count
 * count = 16 22.5*count = 360  旋转360度触发手势
 */
//   gr10_30.setCwsAngle(/*count*/16);
//   gr10_30.setCcwAngle(/*count*/16);

/**
 * 设置连续旋转多少角度才能触发手势
 * count 默认为 4  范围 0-31
 * count 连续旋转的度数为22.5 * count
 * 例: count = 4 22.5*count = 90
 * 先触发顺/逆时针旋转手势, 当还继续旋转时, 每90度触发一次连续旋转手势
 */
//   gr10_30.setCwsAngleCount(/*count*/8);
//   gr10_30.setCcwAngleCount(/*count*/8);
}

void loop()
{
  if(gr10_30.getDataReady()){
    uint16_t  gestures = gr10_30.getGesturesState();
    if(gestures&GESTURE_UP){
      Serial.println("Up");
    }
    if(gestures&GESTURE_DOWN){
      Serial.println("Down");
    }
    if(gestures&GESTURE_LEFT){
      Serial.println("Left");
    }
    if(gestures&GESTURE_RIGHT){
      Serial.println("Right");
    }
    if(gestures&GESTURE_FORWARD){
      Serial.println("Forward");
    }
    if(gestures&GESTURE_BACKWARD){
      Serial.println("Backward");
    }
    if(gestures&GESTURE_CLOCKWISE){
      Serial.println("Clockwise");
    }
    if(gestures&GESTURE_COUNTERCLOCKWISE){
      Serial.println("Contrarotate");
    }
    if(gestures&GESTURE_WAVE){
      Serial.println("Wave");
    }
    if(gestures&GESTURE_HOVER){
      Serial.println("Hover");
    }
    if(gestures&GESTURE_CLOCKWISE_C){
      Serial.println("Continuous clockwise");
    }
    if(gestures&GESTURE_COUNTERCLOCKWISE_C){
      Serial.println("Continuous counterclockwise");
    }
  }
  delay(1);
}

结果

样例代码2 - 中断读取手势

通过中断的方式读取手势

/*!
 * @file  softGetData.ino
 * @brief 运行本例程可以使用中断读取手势
 * @n
 * @n connected table
 * ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 *    board   |             MCU                | Leonardo/Mega2560/M0 |    UNO    | ESP8266 | ESP32 |  microbit  |
 *     VCC    |            3.3V/5V             |        VCC           |    VCC    |   VCC   |  VCC  |     X      |
 *     GND    |              GND               |        GND           |    GND    |   GND   |  GND  |     X      |
 *     RX     |              TX                |     Serial1 TX1      |     5     |   5/D6  |  D2   |     X      |
 *     TX     |              RX                |     Serial1 RX1      |     4     |   4/D7  |  D3   |     X      |
 * ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 * 
 * @copyright   Copyright (c) 2021 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
 * @license     The MIT License (MIT)
 * @author      [zhixinliu](zhixinliu@dfrobot.com)
 * @version     V0.1
 * @date        2022-07-25
 * @url         https://github.com/DFRobor/DFRobot_GR10_30
 */
#include "DFRobot_GR10_30.h"

#if defined(ARDUINO_AVR_UNO)||defined(ESP8266)
#include <SoftwareSerial.h>
#endif

//#define UARTMODE // 串口模式
#define I2CMODE // i2c模式
#if defined UARTMODE
#if defined(ARDUINO_AVR_UNO)||defined(ESP8266)
  SoftwareSerial mySerial(/*rx =*/4, /*tx =*/5);
  DFRobot_GR10_30 gr10_30(/*addr =*/GR10_30_DEVICE_ADDR, /*s =*/&mySerial);
#else
  DFRobot_GR10_30 gr10_30(/*addr =*/GR10_30_DEVICE_ADDR, /*s =*/&Serial1);
#endif
#endif
#if defined I2CMODE
DFRobot_GR10_30 gr10_30(/*addr = */GR10_30_DEVICE_ADDR, /*pWire = */&Wire);
#endif

volatile uint8_t interruptFlag = 0;
void myInterrupt(void)
{
  interruptFlag = 1;    // Interrupt flag
  #if defined(ESP32) || defined(ESP8266) || defined(ARDUINO_SAM_ZERO)
    detachInterrupt(13);   // Detach interrupt
  #else
    detachInterrupt(0);   // Detach interrupt
  #endif
}

void setup()
{
#if defined UARTMODE
  //Init MCU communication serial port
#if defined(ARDUINO_AVR_UNO)||defined(ESP8266)
  mySerial.begin(9600);
#elif defined(ESP32)
  Serial1.begin(9600, SERIAL_8N1, /*rx =*/D3, /*tx =*/D2);
#else
  Serial1.begin(9600);
#endif
#endif
  Serial.begin(115200);
  while(gr10_30.begin() != 0){
    Serial.println(" Sensor initialize failed!!");
    delay(1000);
  }
  Serial.println(" Sensor  initialize success!!");

/** 设置需要启用的手势
 *  GESTURE_UP
 *  GESTURE_DOWN
 *  GESTURE_LEFT
 *  GESTURE_RIGHT
 *  GESTURE_FORWARD
 *  GESTURE_BACKWARD
 *  GESTURE_CLOCKWISE
 *  GESTURE_COUNTERCLOCKWISE
 *  GESTURE_WAVE              It is not suggested to enable rotation gesture (CW/CCW) and wave gesture at the same time.
 *  GESTURE_HOVER             Disable other gestures when hover gesture enables.
 *  GESTURE_UNKNOWN
 *  GESTURE_CLOCKWISE_C
 *  GESTURE_COUNTERCLOCKWISE_C
 */
  gr10_30.enGestures(GESTURE_UP|GESTURE_DOWN|GESTURE_LEFT|GESTURE_RIGHT|GESTURE_FORWARD|GESTURE_BACKWARD|GESTURE_CLOCKWISE|GESTURE_COUNTERCLOCKWISE|GESTURE_CLOCKWISE_C|GESTURE_COUNTERCLOCKWISE_C);

// 开启后使用更加详细的配置，不开启使用默认的配置

/**
 * 设置感兴趣的窗口,只在此范围内能采集的数据有效
 * 窗口最大为31 配置的的数字代表 中心距离上下左右的距离
 * 例如 配置上下的距离为30 中心距离上的距离为 15  距离下的范围也为15
 * udSize 上下的距离      距离范围 0-31
 * lrSize 左右的距离      距离范围 0-31
 */
//   gr10_30.setUdlrWin(30, 30);
//   gr10_30.setHovrWin(20, 20);

/**
 * 设置滑动多少距离才能识别为手势
 * 距离范围 5-25, 必须小于感兴趣窗口的距离
 */
//   gr10_30.setLeftRange(10);
//   gr10_30.setRightRange(10);
//   gr10_30.setUpRange(10);
//   gr10_30.setDownRange(10);
//   gr10_30.setForwardRange(10);
//   gr10_30.setBackwardRange(10);

/**
 * 设置前后移动多少距离才能识别为手势
 * 距离范围 1-15
 */
//   gr10_30.setForwardRange(10);
//   gr10_30.setBackwardRange(10);

/**
 * 设置挥手多少次才能识别
 * 次数范围 1-15
 */
//   gr10_30.setWaveNumber(2);

/**
 * 设置悬停多少时间才能触发手势
 * 1 - 200  10ms-2s  默认为60 600ms
 */
//   gr10_30.setHovrTimer(60);

/**
 * 设置旋转多少角度才能触发手势
 * count 默认为 16 范围1-31
 * count 旋转的度数为22.5 * count
 * count = 16 22.5*count = 360  旋转360度触发手势
 */
//   gr10_30.setCwsAngle(/*count*/16);
//   gr10_30.setCcwAngle(/*count*/16);

/**
 * 设置连续旋转多少角度才能触发手势
 * count 默认为 4 范围1-31
 * count 连续旋转的度数为22.5 * count
 * 例: count = 4 22.5*count = 90
 * 先触发顺/逆时针旋转手势, 当还继续旋转时, 每90度触发一次连续旋转手势
 */
//   gr10_30.setCwsAngleCount(/*count*/8);
//   gr10_30.setCcwAngleCount(/*count*/8);



// 连接开发板的中断引脚
#if defined(ESP32) || defined(ESP8266)
  /**!
    Select according to the set DADY pin polarity
      INPUT_PULLUP    // Low polarity, set pin 13 to pull-up input
      INPUT_PULLDOWN  // High polarity, set pin 13 to pull-down input
    interput io
      All pins can be used. Pin 13 is recommended
  */
  pinMode(/*Pin */13 ,INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(/*interput io*/13, myInterrupt, ONLOW);
#elif defined(ARDUINO_SAM_ZERO)
  pinMode(/*Pin */13 ,INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(/*interput io*/13, myInterrupt, LOW);
#else
  /**!    The Correspondence Table of AVR Series Arduino Interrupt Pins And Terminal Numbers
   * ---------------------------------------------------------------------------------------
   * |                                        |    Pin       | 2  | 3  |                   |
   * |    Uno, Nano, Mini, other 328-based    |--------------------------------------------|
   * |                                        | Interrupt No | 0  | 1  |                   |
   * |-------------------------------------------------------------------------------------|
   * |                                        |    Pin       | 2  | 3  | 21 | 20 | 19 | 18 |
   * |               Mega2560                 |--------------------------------------------|
   * |                                        | Interrupt No | 0  | 1  | 2  | 3  | 4  | 5  |
   * |-------------------------------------------------------------------------------------|
   * |                                        |    Pin       | 3  | 2  | 0  | 1  | 7  |    |
   * |    Leonardo, other 32u4-based          |--------------------------------------------|
   * |                                        | Interrupt No | 0  | 1  | 2  | 3  | 4  |    |
   * |--------------------------------------------------------------------------------------
   */

  /**!    The Correspondence Table of micro:bit Interrupt Pins And Terminal Numbers
   * ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
   * |             micro:bit                       | DigitalPin |P0-P20 can be used as an external interrupt                                     |
   * |  (When using as an external interrupt,      |---------------------------------------------------------------------------------------------|
   * |no need to set it to input mode with pinMode)|Interrupt No|Interrupt number is a pin digital value, such as P0 interrupt number 0, P1 is 1 |
   * |-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
   */
  /**!
       Select according to the set DADY pin polarity
      INPUT_PULLUP    // Low polarity, set pin 2 to pull-up input
   */
  pinMode(/*Pin */2 ,INPUT_PULLUP);

  /**!
    Set the pin to interrupt mode
    // Open the external interrupt 0, connect INT1/2 to the digital pin of the main control:
      function
        callback function
      state
        LOW            // When the pin is at low level, the interrupt occur, enter interrupt function
  */
  attachInterrupt(/*Interrupt No*/0, /*function*/myInterrupt ,/*state*/LOW );
#endif
}

void loop()
{
  /**!
    When the interrupt occur in DRDY IO, get the geomagnetic data (get the data ready status through hardware)
    Enable interrupt again
  */  
  if(interruptFlag == 1){
    uint16_t gestures = gr10_30.getGesturesState();
    if(gestures&GESTURE_UP){
      Serial.println("Up");
    }
    if(gestures&GESTURE_DOWN){
      Serial.println("Down");
    }
    if(gestures&GESTURE_LEFT){
      Serial.println("Left");
    }
    if(gestures&GESTURE_RIGHT){
      Serial.println("Right");
    }
    if(gestures&GESTURE_FORWARD){
      Serial.println("Forward");
    }
    if(gestures&GESTURE_BACKWARD){
      Serial.println("Backward");
    }
    if(gestures&GESTURE_CLOCKWISE){
      Serial.println("Clockwise");
    }
    if(gestures&GESTURE_COUNTERCLOCKWISE){
      Serial.println("Contrarotate");
    }
    if(gestures&GESTURE_WAVE){
      Serial.println("Wave");
    }
    if(gestures&GESTURE_HOVER){
      Serial.println("Hover");
    }
    if(gestures&GESTURE_CLOCKWISE_C){
      Serial.println("Continuous clockwise");
    }
    if(gestures&GESTURE_COUNTERCLOCKWISE_C){
      Serial.println("Continuous counterclockwise");
    }
    interruptFlag = 0;
    #if defined(ESP32) || defined(ESP8266)
      attachInterrupt(13, myInterrupt, ONLOW);
    #elif defined(ARDUINO_SAM_ZERO)
      attachInterrupt(13, myInterrupt, LOW);
    #else
      attachInterrupt(0, myInterrupt, LOW);
    #endif
  }
  delay(1);
}

结果

主要API接口函数列表

  /**
   * @fn enGestures
   * @brief 启用手势
   * @param gestures
   *  GESTURE_UP
   *  GESTURE_DOWN
   *  GESTURE_LEFT
   *  GESTURE_RIGHT
   *  GESTURE_FORWARD
   *  GESTURE_BACKWARD
   *  GESTURE_CLOCKWISE
   *  GESTURE_COUNTERCLOCKWISE
   *  GESTURE_WAVE              It is not suggested to enable rotation gesture (CW/CCW) and wave gesture at the same time.
   *  GESTURE_HOVER             Disable other gestures when hover gesture enables.
   *  GESTURE_UNKNOWN
   *  GESTURE_CLOCKWISE_C
  *  GESTURE_COUNTERCLOCKWISE_C
   * @return NONE
   */
  void enGestures(uint16_t gestures);

    /**
   * @fn getExist
   * @brief 获取物体是否在传感器检测范围内
   * @return 是否存在
   * @retval 1  存在
   * @retval 0  不存在
   */
  uint16_t getExist(void);

  /**
   * @fn getDataReady
   * @brief 获取是否检测到手势了
   * @return 是否检测到手势
   * @retval 1  检测到手势
   * @retval 0  未检测到手势
   */
  uint16_t getDataReady(void);

  /**
   * @fn getGesturesState
   * @brief 获取手势类型
   * @return 手势类型
   * @retval GESTURE_UP
   * @retval GESTURE_DOWN
   * @retval GESTURE_DOWN
   * @retval GESTURE_LEFT
   * @retval GESTURE_RIGHT
   * @retval GESTURE_FORWARD
   * @retval GESTURE_BACKWARD
   * @retval GESTURE_CLOCKWISE
   * @retval GESTURE_COUNTERCLOCKWISE
   * @retval GESTURE_WAVE
   * @retval GESTURE_HOVER
   * @retval GESTURE_UNKNOWN
   * @retval GESTURE_CLOCKWISE_C
   * @retval GESTURE_COUNTERCLOCKWISE_C
   */
  uint16_t getGesturesState(void);

  /**
   * @fn setUdlrWin
   * @brief 设置上下左右感兴趣的窗口
   * @param udSize 上下的距离      距离范围 0-31
   * @param lrSize 左右的距离      距离范围 0-31
   * @return NONE
   */
  void setUdlrWin(uint8_t udSize, uint8_t lrSize);

  /**
   * @fn setLeftRange
   * @brief 设置向左滑动多少距离才能识别
   * @param range
   * @n     距离范围 0-31,必须小于感兴趣的左右距离
   * @return NONE
   */
  void setLeftRange(uint8_t range);

  /**
   * @fn setRightRange
   * @brief 设置向右滑动多少距离才能识别
   * @param range
   * @n     距离范围 0-31,必须小于感兴趣的左右距离
   * @return NONE
   */
  void setRightRange(uint8_t range);

  /**
   * @fn setUpRange
   * @brief 设置向上滑动多少距离才能识别
   * @param range
   * @n     距离范围 0-31,必须小于感兴趣的上下距离
   * @return NONE
   */
  void setUpRange(uint8_t range);

  /**
   * @fn setDownRange
   * @brief 设置向下滑动多少距离才能识别
   * @param range
   * @n     距离范围 0-31,必须小于感兴趣的上下距离
   * @return NONE
   */
  void setDownRange(uint8_t range);

  /**
   * @fn setForwardRange
   * @brief 设置向前移动多少距离才能识别
   * @param range
   * @n     距离范围 0-31
   * @return NONE
   */
  void setForwardRange(uint8_t range);

  /**
   * @fn setBackwardRange
   * @brief 设置向后移动多少距离才能识别
   * @param range
   * @n     距离范围 0-31
   * @return NONE
   */
  void setBackwardRange(uint8_t range);

  /**
   * @fn setWaveNumber
   * @brief 设置挥手多少次才能识别
   * @param number
   * @n     次数范围 0-15
   * @return NONE
   */
  void setWaveNumber(uint8_t number);

  /**
   * @fn setHovrWin
   * @brief 设置悬停感兴趣的窗口
   * @param udSize 上下的距离      距离范围 0-31
   * @param lrSize 左右的距离      距离范围 0-31
   * @return NONE
   */
  void setHovrWin(uint8_t udSize, uint8_t lrSize);

  /**
   * @fn setHovrTimer
   * @brief 设置悬停多少时间才能触发手势
   * @param timer
   * @n     timer 1-0x3ff  10ms-10s  默认为0X3c 600ms
   * @return NONE
   */
  void setHovrTimer(uint16_t timer);

  /**
   * @fn setCwsAngle
   * @brief 设置顺时针旋转多少角度才能触发手势
   * @param count 默认为 16 范围1-31
   * @n     count 旋转的度数为22.5 * count
   * @n     例: count = 16 22.5*count = 360  旋转360度触发手势
   * @return NONE
   */
  void setCwsAngle(uint8_t count);

  /**
   * @fn setCcwAngle
   * @brief 设置逆时针旋转多少角度才能触发手势
   * @param count 默认为 16 范围1-31
   * @n     count 旋转的度数为22.5 * count
   * @n     例: count = 16 22.5*count = 360  旋转360度触发手势
   * @return NONE
   */
  void setCcwAngle(uint8_t count);

  /**
   * @fn setCwsAngleCount
   * @brief 设置顺时针连续旋转多少角度才能触发手势
   * @param count 默认为 4 范围1-31
   * @n     count 连续旋转的度数为22.5 * count
   * @n     例: count = 4 22.5*count = 90
   * @n     先触发顺/逆时针旋转手势, 当还继续旋转时, 每90度触发一次连续旋转手势
   * @return NONE
   */
  void setCwsAngleCount(uint8_t count);

  /**
   * @fn setCcwAngleCount
   * @brief 设置逆时针连续旋转多少角度才能触发手势
   * @param count 默认为 4 范围1-31
   * @n     count 连续旋转的度数为22.5 * count
   * @n     例: count = 4 22.5*count = 90
   * @n     先触发顺/逆时针旋转手势, 当还继续旋转时, 每90度触发一次连续旋转手势
   * @return NONE
   */
  void setCcwAngleCount(uint8_t count);

树莓派使用教程

准备

硬件
- 树莓派4代B型（或类似）主控板 x 1
- Fermion: GR10-30手势识别传感器 x 1
- 若干杜邦线 x 1
软件
- GR10-30手势识别传感器python库
- RASPBIAN树莓派官方操作系统

接线图

将模块与树莓派按照连线图相连。

安装驱动

启动树莓派的I2C接口。如已开启，可跳过该步骤。打开终端（Terminal），键入如下指令，并回车：
pi@raspberrypi:~ $ sudo raspi-config
然后用上下键选择“ 5 Interfacing Options ”, 按回车进入，选择 “ P5 I2C ”, 按回车确认“ YES ”即可。重启树莓派主控板。
安装Python依赖库与git，树莓派需要联网。如已安装，可跳过该步骤。在终端中，依次键入如下指令，并回车：
pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get update
pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install build-essential python-dev python-smbus git
下载DFRobot_GR10_30驱动库。在终端中，依次键入如下指令，并回车： pi@raspberrypi:~ $ cd Desktop/
pi@raspberrypi:~/Desktop $ git clone https://github.com/DFRobot/DFRobot_GR10_30

注意：

样例代码1-轮询获取手势(get_getures.py)

在终端中，键入如下指令并回车，运行样例代码：
pi@raspberrypi:~/Desktop $ cd DFRobot_GR10_30/python/raspberry/example/ pi@raspberrypi:~/Desktop/DFRobot_GR10_30/python/raspberry/example/ $ python get_getures.py

样例代码2-中断获取手势(interrupt_get_getures.py)

在终端中，键入如下指令并回车，运行样例代码：
pi@raspberrypi:~/Desktop $ cd DFRobot_GR10_30/python/raspberry/example/ pi@raspberrypi:~/Desktop/DFRobot_GR10_30/python/raspberry/example/ $ python interrupt_get_getures.py

Modbus RTU协议

注：通讯接口使用UART

SEN0543 GR10-30 寄存器表(V1.0).xlsx

常见问题

还没有客户对此产品有任何问题，欢迎通过qq或者论坛联系我们！

更多问题及有趣的应用，可以 访问论坛 进行查阅或发帖。

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