简介

这款毫米波雷达是采用FMCW、CW多模调制和1发1收天线结构的24GHz毫米波传感器模块。传感器向感应区域发射FMCW和CW无线电波，感应区域内的所有运动、微动、极弱微动的目标反射的无线电波，经传感器系统中的毫米波 MMIC电路转换为电信号，送处理器，运行信号和数据处理算法。解算出目标信息。
该毫米波雷达具有人体存在、人体静止及人体运动感知功能。可以感知区域内无人或有人存在，对于人员睡觉等静止状态，也可准确感知到人员存在。感应结果可以选择通过串口输出或通过I/O口开关量输出，并且传感器模块具有感应可靠性强，灵敏度高，体积小，使用简单，易于嵌入集成等特点。

特点

• 人员存在感知：感知区域内无人存在或有人存在
• I/O口开关量输入输出控制
• 串口输入输出控制
• 抗干扰能力强不受雪雾霾、温度、湿度、 灰尘、光线 、噪音等环境影响

技术规格

• 工作电压：3.6~5V
• 工作电流：90mA
• 探测距离：9m
• 等效发射功率：13-15dBM
• 波束角度：100*40°
• 调制模式：FMCW、CW
• 工作频率：24GHz
• 工作温度：-40~85℃
• 波特率：115200
• 尺寸：24*28mm

接口定义

该款毫米波的接口功能定义及功能说明详见表1所示

表1

它提供2路 I/O口，可用于电平触发输入输出应用；提供1路串口，用于配置输入及感应结果输出。

安装方式

毫米波人体传感器对安装方式较为敏感，不当安装会影响传感器的性能和功能。该模块常用的安装方式有顶部安装、底部安装、水平安装和向下倾斜安装。

顶部安装

图1为顶部安装示意图。

图1

底部安装

图2为底部安装示意图

图2

水平安装

图3为水平安装示意图

图3

使用方法

该模块采用串口通信协议，以ASCII 码字符串作为命令交互和数据交互。

• 串口通信配置： 115200 波特率， 1 位停止位， 8 位数据位，无奇偶校验位，无流控。
• 命令交互： ASCII 码字符串格式，以回车换行结束；命令和参数、参数和参数间用空格分割开。
• 配置传感器工作参数时，传感器必须处于停止状态；参数配置完成后，必须发送保存参数命令将改动的参数保存在不掉电丢失存储器中。
• 如果用户将该模块当作触发开关，即仅使用模块的I/O口，同时在配置参数满足性能和功能要求时，则可以不使用串口，也不需要关心通信协议。

配置输出信息

描述：
传感器默认配置为仅以 ASCII 码字符串格式输出感应结果，暂不支持修改。

人体感应结果输出： ASCII 码字符串格式

描述：

• 字符串信息以"$"开始， "*"结束， 多个参数用","隔开，占位参数（保留）用空格代替。
• “人体感应传感器”的感应结果默认以 1Hz 数据刷新率输出。

响应：$JYBSS,par1,par2,par3,par4*

配置传感器感应区域

描述:

• 该模块默认将感应区域配置为 128 等份， 每一等份大约 15cm。 配置参数则在 0~127 中选择，
• 作为感应区域的距离值索引。
• 感应区域允许配置 4 段， 4 段配置值必须从小到大依次配置，且不能互相包含。

命令：detRangeCfg par1 parA_s parA_e parB_s parB_e parC_s parC_e parD_s parD_e

注： 将感应区域距离起始或结束值索引乘以 15cm，则代表起始或结束距离值

配置传感器输出延迟时间

描述：
配置传感器检测到目标， 延迟输出感应结果的时间； 目标消失后， 延迟输出感应结果的时间。 默认检
测到目标后， 延迟输出时间为 2.5 秒； 目标消失后，延迟输出时间为 10 秒。

命令:outputLatency par1 par2 par3

配置传感器启动模式

描述：
配置传感器上电立即启动运行或是上电等待启动命令再启动运行；默认为上电立即启动运行。

命令：sensorCfgStart par1

传感器启动控制

描述：

• 当传感器处于未启动状态且没有设置的参数需要保存时， 启动传感器开始运行。
• 通过 sensorCfgStart 命令， 传感器配置为上电立即启动运行时， 则不需要等待 sensorStart 命令启动运行。

命令：sensorStart

传感器复位控制

描述：
软件复位传感器。

命令：resetSystem

传感器停止控制

描述：

• 传感器在运行状态时， 使传感器停止运行。

命令：sensorStop

保存配置参数

描述：

• 通过串口重新配置传感器参数，且未保存时， 该命令将新的配置参数保存到传感器 Flash 中。

命令：saveCfg par1 par2 par3 par4

保存配置参数到不掉电丢失存储器中命令：saveCfg 0x45670123 0xCDEF89AB 0x956128C6 0xDF54AC89

恢复出厂设置

描述：

• 将传感器当前配置参数值， 恢复到出厂的默认值。

命令：factoryReset par1 par2 par3 par4

配置参数恢复到出厂默认值命令：factoryReset 0x45670123 0xCDEF89AB 0x956128C6 0xDF54AC89

在arduino上使用

准备

• 硬件

毫米波

Arduino Uno

• 软件

Arduino IDE，点击下载Arduino IDE

DFRobot_mmWave_Radar库，点击下载DFRobot_mmWave_Radar库

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主要函数接口

/**
      @brief Constructor 
      @param Stream  Software serial port interface 
    */
    DFRobot_mmWave_Radar(Stream *s);

    /**
      @brief  Configure sensor detection area  
      @param parA_s The sensing area distance starting value of the first segment, unit: m  
      @param parA_e The sensing area distance ending value of the first segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensing area)
    */
    void DetRangeCfg(float parA_s, float parA_e);


    /**
      @brief  Configure sensor detection area 
      @param parA_s The sensing area distance starting value of the first segment, unit: m
      @param parA_e The sensing area distance ending value of the first segment, unit: m(Must greater than the starting value of the current sensing area)
      @param parB_s The sensing area distance starting value of the second segment, unit: m(Must be greater than the ending value of the previous segment sensing area) 
      @param parB_e The sensing area ending value of the second segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensing area)
    */
    void DetRangeCfg(float parA_s, float parA_e, float parB_s, float parB_e);


    /**
      @brief  Configure sensor detection area 
      @param parA_s The sensing area distance starting value of the first segment, unit: m
      @param parA_e The sensing area distance ending value of the first segment, unit: m (Must be greater than the starting value of the current sensing area)
      @param parB_s The sensing area distance starting value of the second segment, unit: m(Must be greater than the ending value of the previous segment sensing area)
      @param parB_e The sensing area distance ending value of the second segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensing area)
      @param parC_s The sensing area distance starting value of the third segment, unit: m(Must be greater than the ending value of the previous segment sensing area)
      @param parC_e The sensing area distance ending value of the third segment, unit: m(Must be greaer than the starting value of the current sensing area)
    */
    void DetRangeCfg(float parA_s, float parA_e, float parB_s, float parB_e, float parC_s, float parC_e);


    /**
      @brief  Configure sensor detection area 
      @param parA_s The sensing area distance starting value of the first segment, unit: m 
      @param parA_e The sensing area distance ending value of the first segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensing area)
      @param parB_s The sensing area distance starting value of the second segment, unit: m(Must be greatet than the ending value of the previous segment sensing area)
      @param parB_e The sensing area distance ending value of the second segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensing area)
      @param parC_s The sensing area distance starting value of the third segment, unit: m(Must be greater than the ending value of the previous segment sensing area)
      @param parC_e The sensing area distance ending value of the third segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensing area)
      @param parD_s The sensing area distance starting value of the fourth segment, unit: m(Must be greater than the ending value of the previous segment sensing area)
      @param parD_e The sensing area ditance ending value of the fourth segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensin area)
    */
    void DetRangeCfg(float parA_s, float parA_e, float parB_s, float parB_e, float parC_s, float parC_e, float parD_s, float parD_e);


    /**
      @brief  Read whether there is people or object moving in the sensing area
      @return  Returning true means that there is people or animal moving in the detection range; false means the opposite
    */
    bool readPresenceDetection(void);


    /**
      @brief  Configure sensor output delay time 
      @param par1 When a target detected, delay the output time of sensing result, range：0~1638.375, unit: s 
      @param par2 When the target disappears, delay the output time of sensing result, range: 0~1638.375, unit: s
    */
    void OutputLatency(float par1, float par2);


    /**
      @brief  Restore the sensor current configuration to the factory settings. 
    */
    void factoryReset(void);

接线图

样例代码

复制以下代码到您的Arduino IDE中并上传。

/*!
   @file DFRobot_mmWave_Radar.ino
   @可以读取到传感器探测范围内有无人或物在动，可以配置传感器感应区域，可以配置传感器输出延迟时间，可以将传感器恢复出厂设置。
   @n Experimental phenomenon: 传感器设备启动成功后，将在串口显示器上打印0或1，0表示探测范围内没有人或物在动，1表示探测范围内有人或物在动
   @copyright   Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
   @licence     The MIT License (MIT)
   @version  V1.0
   @date  2020-3-25
   @https://github.com/DFRobot
*/


#include <SoftwareSerial.h>

#include "DFRobot_mmWave_Radar.h"

SoftwareSerial mySerial(3, 2);
DFRobot_mmWave_Radar sensor(&mySerial);

int ledPin = 13;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  mySerial.begin(115200);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  
  sensor.factoryReset();    //恢复出厂设置
  sensor.DetRangeCfg(0, 9);    //设置感应距离，最远为9m
  sensor.OutputLatency(0, 0);  //设置输出延时
}

void loop()
{
  int val = sensor.readPresenceDetection();
  digitalWrite(ledPin, val);
  Serial.println(val);
}

结果

在FireBeetle Board-ESP32上使用

准备

• 硬件

24GHz毫米波雷达传感器

FireBeetle Board-ESP32

• 软件

Arduino IDE，点击下载Arduino IDE

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接线图

样例代码

/*!
   @file DFRobot_mmWave_Radar.ino
   @ Read whether there is people or object moving in the detection range of the sensor.
   @ The sensor detection range and output delay time can be configured. Also you can restore the sensor to factory default settings.
   @n Experimental phenomenon: When the sensor starts successfully, 0 or 1 will be printed on the serial monitor.
   @ 0 means that there is no human or object moving in sensing area, 1 means the oppposite.
   @copyright   Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
   @licence     The MIT License (MIT)
   @version  V1.0
   @date  2023-3-13
   @https://github.com/DFRobot
*/

#include <DFRobot_mmWave_Radar.h>

HardwareSerial mySerial(1);
DFRobot_mmWave_Radar sensor(&mySerial);


void setup() {
  Serial.begin(115200);
  mySerial.begin(115200, SERIAL_8N1, D2, D3);  //RX,TX
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);

  sensor.factoryReset();     //Restore to the factory settings
  sensor.DetRangeCfg(0, 9);  //The detection range is as far as 9m
  sensor.OutputLatency(0, 0);
}

void loop() {
  int val = sensor.readPresenceDetection();
  digitalWrite(LED_BUILTIN, val);
  Serial.println(val);
}

结果

有人打印“1”，无人打印“0”。

在FireBeetle Board-ESP8266上使用

准备

• 硬件

24GHz毫米波雷达传感器

FireBeetle Board-ESP8266

• 软件

Arduino IDE，点击下载Arduino IDE

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接线图

样例代码

/*!
   @file DFRobot_mmWave_Radar.ino
   @可以读取到传感器探测范围内有无人或物在动，可以配置传感器感应区域，可以配置传感器输出延迟时间，可以将传感器恢复出厂设置。
   @n Experimental phenomenon: 传感器设备启动成功后，将在串口显示器上打印0或1，0表示探测范围内没有人或物在动，1表示探测范围内有人或物在动
   @copyright   Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
   @licence     The MIT License (MIT)
   @version  V1.0
   @date  2023-3-13
   @https://github.com/DFRobot
*/

#include <SoftwareSerial.h>
#include <DFRobot_mmWave_Radar.h>

int LED_BLINK = 2;

SoftwareSerial mySerial(D2, D5);
DFRobot_mmWave_Radar sensor(&mySerial);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  mySerial.begin(115200);
  pinMode(LED_BLINK, OUTPUT);

  sensor.factoryReset();       //恢复出厂设置
  sensor.DetRangeCfg(0, 9);    //设置感应距离，最远为9m
  sensor.OutputLatency(0, 0);  //设置输出延时
}

void loop() {
  int val = sensor.readPresenceDetection();
  digitalWrite(LED_BLINK, val);
  Serial.println(val);
  delay(1000);
}

结果

有人打印“1”，无人打印“0”。

在Beetle ESP32-C3上使用

准备

• 硬件

24GHz毫米波雷达传感器

Beetle ESP32-C3

• 软件

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接线图

样例代码

/*!
   @file DFRobot_mmWave_Radar.ino
   @ Read whether there is people or object moving in the detection range of the sensor.
   @ The sensor detection range and output delay time can be configured. Also you can restore the sensor to factory default settings.
   @n Experimental phenomenon: When the sensor starts successfully, 0 or 1 will be printed on the serial monitor.
   @ 0 means that there is no human or object moving in sensing area, 1 means the oppposite.
   @copyright   Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
   @licence     The MIT License (MIT)
   @version  V1.0
   @date  2023-3-13
   @https://github.com/DFRobot
*/

#include <DFRobot_mmWave_Radar.h>

HardwareSerial mySerial(1);
DFRobot_mmWave_Radar sensor(&mySerial);

int LED_BLINK = 10;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  mySerial.begin(115200, SERIAL_8N1, 5, 7);  //RX,TX
  pinMode(LED_BLINK, OUTPUT);

  sensor.factoryReset();     //Restore to the factory settings
  sensor.DetRangeCfg(0, 9);  //The detection range is as far as 9m
  sensor.OutputLatency(0, 0);
}

void loop() {
  int val = sensor.readPresenceDetection();
  digitalWrite(LED_BLINK, val);
  Serial.println(val);
}

结果

有人打印“1”，无人打印“0”。

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