Max探索者 Arduino入门编程机器人

个人简介

**姓名：**MAX
**年龄：**8岁
**性别：**男孩
**家族：**探索者家族
**性格：**活泼、开朗、好动
**爱好：**探险、编程、音乐
**喜欢的颜色：**红色、橙色、蓝色
**装备：**铝合金机身、Arduino内核主板、单总线接口、带补光巡线传感器、超声波光敏二合一传感器、声音传感器、彩色表情面板、高品质音效模块、蓝牙通信、RGB灯×4。
**可扩展装备：**金属舵机、金属顶盖、数字口传感器、模拟口传感器......
**技能：**巡线机器人、避障机器人、光控机器人、声控机器人、竞赛机器人、跳舞机器人、灭火机器人、 Scratch图形化编程、ArduinoIDE编程......
**个性签名：**探索机器人的奥秘！

重要更新：MAX全新支持Scratch图形化编程，基于Scratch3.0的mind+平台，请点击链接下载最新版本：http://mindplus.cc

技术规格

**工作电压：**3.7V至6V（4节5号干电池或3.7V锂电池）
**包装尺寸：**长230mm×宽180mm×高135mm
**组装好的尺寸：**长170mm×宽143mm×高110mm
**接口类型：**B型USB口
**持续使用时间：**大于2小时（因电池类型、测试环境等因素，实际使用时间可能有出入）
**通信方式：**USB、蓝牙4.0
**处理器：**ATMEGA328P
**开发平台：**ArduinoIDE mind+

零配件清单

MAX整机功能及配置总览

功能及配置总览

MAX整机功能及配置总览

重要更新！Scratch图形化编程

重要更新：MAX全新支持Scratch图形化编程，基于Scratch3.0的mind+平台
点击链接，火速下载mind+最新版本：https://mindplus.cc
教程在本网页后面，请往下翻。

上手指南

第一步：参考说明书组装MAX

组装好的MAX：

第二步：玩MAX出厂内置4种程序

到下方的出厂固件中下载MAX的出厂程序

连线示意图:

操作示例图：

超声波避障

使用方法：

①确认连线都已正确连接

②然后装上四节5号电池

③打开电源开关，主板RGB灯显示红色转动

④将MAX放在地上，MAX如果遇到前方30cm左右有障碍物，就会转弯往另外一边行驶

点击观看：视频演示

红外巡线

红外巡线：

红外巡线使用步骤：

使用方法：

①拿出附带的巡线地图，平铺在地板上

②打开电源开关，按一次功能按键，主板顶部灯显示绿色转动

③然后把MAX放到黑线上，MAX就会跟着黑线行驶

点击观看：视频演示

光敏追光

光敏：

光敏追光使用步骤:

使用方法：

①打开电源，按两次功能按键，RGB灯显示蓝色转动，就是切换到了光敏追光模式

②打开手机的手电筒功能，对着超声波旁边的光敏传感器照射，MAX就会跟着光线强的一方行驶

点击观看：视频演示

蓝牙遥控

蓝牙控制使用步骤goble

扫描二维码下载goble

使用方法：

①在苹果应用商店搜索或者扫描旁边的二维码下载“走你”蓝牙遥控程序

②打开电源，按三次功能按键，主板4个RGB灯显示4种颜色，就会切换到蓝牙模式

③将手机靠近MAX，蓝牙将会自动连接，连接成功后，MAX的主板LINK灯会亮，软件里面的蓝牙标识会变成绿色

④操作右侧的方向按键，MAX就会前后左右行驶了

点击观看：视频演示

第三步：准备学编程

编程前的准备工作

当我们打开MAX的电源开关，通过按功能按键切换，就可以实现巡线、避障、追光、蓝牙控制等功能....那这些神奇的功能是怎样实现的呢？从现在开始，我们就会逐一为你讲解机器人的程序控制。在学习开始之前，我们需要做一些准备工作。

请准备好以下工具

1、组装好的探索者MAX机器人一台，如下图。

探索者MAX

2、PC电脑一台及A-B型USB数据线一条，如下图。

PC电脑和USB数据线

下载和安装Arduino IDE软件

1.下载Arduino IDE
打开网页输入网址Arduino IDE
进入到页面后，找到如下图所示部分。

Windows用户：点击下载Windows(ZIP file)
Mac，Linux用户：选择相应的系统。
下载完成后，解压文件：
把整个Arduino 1.6.12文件夹放到你电脑熟悉的位置，便于你之后查找。打开Arduino 1.6.12文件夹，就是如下图的看到内容。

2.安装驱动
把USB一端插到MAX的主板上，另一端连到电脑。连接成功后，MAX板的红色电源指示灯ON亮起。然后，打开控制面板，选择设备管理器如下图。

找到其它设备>Arduino-xx，右击选择更新驱动程序软件。如下图

在弹出的对话框中选择下面一项 -->手动查找并安装驱动程序软件。如下图

打开到Arduino IDE安装位置，就是上面那个解压文件的位置，选择搜索路径到drivers（如下图），点击下一步。

选择始终安装此驱动程序软件（如图1），出现图2，说明驱动安装成功。

始终安装此驱动程序

已安装

这时查看设备管理器端口会显示一个串口号（如下图）。

显示串口号

3、更改界面语言
打开Arudino IDE，就会出现Arduino IDE的编辑界面（如下图），

更改语言编辑界面

一开始是英文的界面，如果你不习惯英文界面我们可以选择菜单栏File Preferences（如下图）。

更改语言编辑界面

然后选择Editor language简体中文（如下图），点击OK。再次重新打开Arduino IDE就是中文界面了。

更改成简体中文

下载及安装MAX运行库

1、点击下载库文件

下载库文件

如何安装库

2、将下载好的运行库解压后拷贝至ArduinoIDE安装包内的libraries文件夹内。

认识ArduinoIDE

Arduino IDE是Arduino产品的软件编辑环境。简单的说就是用来写代码，下载代码的地方。任何的Arduino产品都需要下载代码后才能运作。我们所搭建的硬件电路是辅助代码来完成的，两者是缺一不可的。如同人通过大脑来控制肢体活动是一个道理。如果代码就是大脑的话，外围硬件就是肢体，肢体的活动取决于大脑，所以硬件实现取决于代码。

arduino编辑界面

Arduino IDE需要用到的已经在上图标示出来了，上图大部分的白色区域就是代码的编辑区，用来输入代码的。注意，输入代码时，要切换到英文输入法的模式。下面黑色的区域是消息提示区，会显示编译或者下载是否通过。

让MAX动起来

在上个章节里，我们准备好了MAX机器人、WINDOWS电脑、USB数据线、下载和安装好了ArduinoIDE，以及简单的熟悉了ArduinoIDE的界面和操作方法。那接下来我们就上传一个简单的程序来进一步的学习ArduinoIDE的编译和下载程序到MAX，让MAX跑起来。

打开ArduinoIDE设置开发板和串口

1、点击图标，会打开如下图默认界面：

2、在下载程序之前，我们要先告诉Arduino IDE板子型号以及相应的串口。
Arduino包括多种版本的主控器，其中比较常见的是Uno、Leonardo以及Mega系列的控制器。在板子一栏，你需要根据自己选择的主控硬件的固件类型来选择板卡。（样例中选用Uno为MAX的控制器） 工具 > 开发板 > Arduino Uno。

3、工具 > 端口 > xx，这里的xx应选择和你的电脑设备管理器中看到的是一致。

编译并下载程序

1、将下面的代码输入到ArudinoIDE中（程序编写必须使用英文输入法，注意大小写）。

#include <DFRobot_MAX.h>
DFRobot_MAX myMax;
void setup() {
 myMax.begin();
 }
void loop() {
 myMax.forward (150,150);
 }

2、点击“验证”按钮编译程序下方会提示：编译完成（如下图1）。（如果有错误，程序将无法通过编译并提示错误（如下图2）。）

3、用USB线将MAX和电脑连接，如下图。

4、按 <File:arduino-sc.png> “上传”按钮将程序上传到MAX机器人。

启动MAX

1、确认左右两个电机接入了主板的电机口（如下图3和图4）。

2、为MAX安装好4节AA电池（或者锂电池）并打开电源开关（如下图5和图6）。

打开开关，我们就能看见向前奔跑的MAX啦！

开始学编程

MAX的行走路线

前情回顾：

在前面的上手指南中，我们已经对Arduino的下载和安装，程序的编译和下载有了简单的了解。

本章主要任务：

编写程序让MAX机器人的行驶路线为正方形。

本章学习内容：

程序主要分几个部分；
函数的定义；
setup()函数和loop()函数；
注释的使用；
延时函数的使用；

点击下载本章教程的详细内容：MAX的行走路线

MAX的炫彩RGB灯

前情回顾：

在上个章节里，学习了注释的使用、函数的定义、setup()函数和loop()函数、以及延时函数的使用。

本章主要任务：

让MAX在行驶过程中，循环点亮4个RGB灯。

本章学习内容：

变量的定义；
for循环语句的使用；
RGB灯控制函数的使用；

点击下载本章教程的详细内容：MAX的炫彩RGB灯

使用按键点亮RGB灯

前情回顾：

在上个章节里，我们了解了什么是变量，如何使用for循环语句和RGB灯控制函数。

本章主要任务：

实现按一次按键，点亮MAX背上的1个RGB灯。

本章学习内容：

按键的原理；
如何使用if语句；
“==”和“=”的区别；

点击下载本章教程的详细内容：使用按键点亮RGB灯

超声波测距

前情回顾：

在上个章节里，学习MAX的按键，if语句的使用。

本章主要任务：

使用超声波测距，用串口打印出距离数值。

本章学习内容：

介绍超声波测距的原理；
超声波测距函数的使用；
学习使用串口打印的函数；
Serial.print()和Serial.println()的区别；

点击下载本章教程的详细内容：超声波测距

音效播放

前情回顾：

在上个章节里，学习了用超声波测距，并用串口打印出数值。

本章主要任务：

MAX在行驶的过程中，循环播放1到8号的音效和8号到1号音效。

本章学习内容：

内置音效的介绍；
播放音效函数的使用；
while和do...while...语句的使用；

点击下载本章教程的详细内容：音效播放

七音符音乐小车

前情回顾：

在上个章节里，我们学习了音效函数的使用、16种内置音效和while、do...while...循环语句。

本章主要任务：

在110~40cm之间每个隔10cm播放一个音效，依次播放1~7号音效。

本章学习内容：

学习if...else if...else判断语句；
学习逻辑运算符；

点击下载本章教程的详细内容：七音符音乐小车

避障机器人

前情回顾：

在上个章节里，我们学习了逻辑运算符、if...else if...else的用法。利用了超声波测距的原理实现了七音符音乐小车的功能

本章主要任务：

当MAX遇到障碍物时，实现向右、向左、原地掉头等避障功能，同时RGBled灯会分别亮蓝色、紫红色等颜色。

本章学习内容：

随机函数random()的使用；
myMax.swerve函数的使用；
学习switch...case语句；
if、if...else if、switch...case语句的区别；

点击下载本章教程的详细内容：避障机器人

行走的表情包

前情回顾：

在上个章节里，我们学习了switch...case语句、random随机函数和myMax.swreve函数的使用

本章主要任务：

MAX在行驶的过程中随机显示不一样的表情。

本章学习内容：

RGB表情板的介绍；
myMax.showFace函数的使用；
myMax.backward函数的使用；

点击下载本章教程的详细内容：行走的表情包

自定义表情板

前情回顾：

在上个章节里，我们学习了RGB表情板内置了23种表情和怎么使用myMax.showFace、myMax.backward函数

本章主要任务：

自己定义表情的图案和颜色。

本章学习内容：

学习表情板自定义的方法；
学习数组的用法；
myMax.cusomFace函数的使用；

点击下载本章教程的详细内容：自定义表情板

MAX的小眼睛——光敏传感器

前情回顾：

在上个章节里，我们学习了用数组自定义表情板。

本章主要任务：

使用光敏传感器来控制MAX背面的两颗RGB灯亮，同时在串口监视器里查看左右两侧光敏的亮度值。

本章学习内容：

学习光敏传感器的原理；
学习怎么样用光敏传感器来控制RGB灯发光；

点击下载本章教程的详细内容：MAX的小眼睛——光敏传感器

追光机器人

前情回顾：

在上个章节里，我们学习了光敏传感器的原理以及怎样使用光敏传感器控制RGB灯发光。

本章主要任务：

做一个追光机器人，让MAX随着光线强的一方行驶。

本章学习内容：

如何设置光敏传感器的参数。

点击下载本章教程的详细内容：追光机器人

巡线机器人

前情回顾：

在上个章节里，我们学习了让MAX随着光线强的一方行驶的追光机器人。


本章主要任务：

做一个巡线机器人，使用巡线传感器，让MAX跟着黑线行走。

本章学习内容：

学习巡线传感器的使用方法及原理；
巡线灯的函数使用；
巡线传感器函数的使用；

点击下载本章教程的详细内容：巡线机器人

蓝牙控制机器人

前情回顾：

在上个章节里，我们学习了巡线传感器和巡线灯函数的使用。

本章主要任务：

做一个蓝牙控制机器人，通过GoBLE软件（IOS版本）控制MAX前进，后退，左右转弯，原地旋转，停止等功能。

本章学习内容：

学习GoBLE软件的使用方法；
学习如何在代码中设置GoBLE；
学习GoBLE.available()串口函数；

点击下载本章教程的详细内容：蓝牙控制机器人
点击下载GoBLE库文件：GOBLE库文件
点击下载红外库文件：红外库文件

声控机器人

前情回顾：

在上个章节里，我们学习了如何使用GoBLE软件控制MAX的行走方式。

本章主要任务：

学习用声音传感器的原理及函数的使用，并用声音控制MAX前进、后退、右转、停止。

本章学习内容：

学习声音传感器的原理；
学习什么是子函数；
学习如何自定义子函数；
学习如何使用声音传感器的函数；
点击下载本章教程的详细内容：声控机器人

按键的拓展——功能切换

前情回顾：

在上个章节里，我们学习了声音传感器的原理及其函数的使用。

本章主要任务：

学习时间函数，利用按键切换追光、蓝牙控制、巡线灯功能。

本章学习内容：

学习什么是时间函数；
学习怎么用按键切换功能；
点击下载本章教程的详细内容：按键的拓展——功能切换

MAX趣味应用编程

超声波音乐机器人

如何安装库？

    /*
     * @程序功能：超声波音乐小车
     * @实验现象：MAX在行驶的过程中，根据前方障碍物的不同距离，会发出不同的音调。就像在弹奏音乐一样
     * @author [liulihua](lihua.liu@dfrobot.com)
     * @version  V1.0
     * @date  2017-11-22
     */

    #include <DFRobot_MAX.h>
    DFRobot_MAX myMax;
    int u;                     //用于存放超声波距离值
    int a[7]={1,1,1,1,1,1,1};  //用于给音乐播放做播放标志
    void setup() {
      myMax.begin();             //初始化MAX系统
      myMax.forward(70,70);      //程序开始就让MAX前进
    }
    void loop() {
      u=myMax.distanceValue(); //读取超声波距离值
       if(u < 120 && u > 100 && a[0] == 1 ){        //如果距离在1.2米到1米之间，播放1号音效，并且标志置0，其余置1
          myMax.playSound(1);
          a[0]=0; a[1]=1; a[2]=1; a[3]=1; a[4]=1; a[5]=1; a[6]=1;
        }
        if(u < 100 && u > 90  && a[1] == 1 ){      //如果距离在1米到0.9米之间，播放2号音效，并且标志置0.其余置1
          myMax.playSound(2);
          a[0]=1; a[1]=0; a[2]=1; a[3]=1; a[4]=1; a[5]=1; a[6]=1;
        }
        if(u < 90 && u > 80 && a[2] == 1 ){        //如果距离在0.9米到0.8米之间，播放3号音效，并且标志置0.其余置1
          myMax.playSound(3);
          a[0]=1; a[1]=1; a[2]=0; a[3]=1; a[4]=1; a[5]=1; a[6]=1;
        }
        if(u < 80 && u > 70 && a[3] == 1 ){        //后面和前面的方式一致
          myMax.playSound(4);
          a[0]=1; a[1]=1; a[2]=1; a[3]=0; a[4]=1; a[5]=1; a[6]=1;
        }
        if(u < 70 && u > 60 && a[4]== 1 ){
          myMax.playSound(5);
          a[0]=1; a[1]=1; a[2]=1; a[3]=1; a[4]=0; a[5]=1; a[6]=1;
        }
        if(u < 60 && u > 50 && a[5]== 1 ){
          myMax.playSound(6);
          a[0]=1; a[1]=1; a[2]=1; a[3]=1; a[4]=1; a[5]=0; a[6]=1;
        }
        if(u < 50 && a[6]== 1 ){
          myMax.playSound(7);
          a[0]=1; a[1]=1; a[2]=1; a[3]=1; a[4]=1; a[5]=1; a[6]=0;
        }
    }

点击观看：视频演示

声光密码锁机器人

如何安装库？

    /*
     * @程序功能：声光密码小车（如击掌两次，然后照亮左侧光敏，再照亮右侧光敏解锁）
     * @实验现象：利用声音传感器和两个光线传感器组成的密码小车
     * @只有输入正确的密码，小车才启动.可以有多重密码组合。
     * @author [liulihua](lihua.liu@dfrobot.com)
     * @version  V1.0
     * @date  2017-11-22
     */

    #include <DFRobot_MAX.h>
    DFRobot_MAX myMax;

    void MicVal(int num)                //声音传感器检测的函数
    {
      int micVal;
      int a=0;
      do{
        delay(1);                      //消除误差
        micVal=myMax.micValue();
        a= a + micVal;
      }while(a < (num * 600) || a == -1 );
      Serial.println("a=");
      Serial.println(a);
      myMax.rgbLed(0, 255, 0, 0);
      return;
    }

    void LightL()                  //左侧光敏检测的函数
    {
      //int lightR;
      int lightL;
      do{
        lightL=myMax.lightValue(1);
        //lightR=myMax.lightValue(0);
      }while(lightL>70 || lightL < 2);
      Serial.println("lightL=");
      Serial.println(lightL);
      myMax.rgbLed(2, 0, 255, 0);
      return;
    }

    void LightR()                     //右侧光敏检测的函数
    {
      int lightR;
      do{
        //lightL=myMax.lightValue(1);
        lightR=myMax.lightValue(0);
      }while(lightR>70 || lightR < 2);
      Serial.println("lightR=");
      Serial.println(lightR);
      myMax.rgbLed(1, 0, 0, 255);
      return;
    }

    void Motor()                      //电机驱动的函数
    {
      myMax.forward(120,120);
      myMax.playSound(12);
      myMax.rgbLed(3, 0, 255, 255);
    }

    void setup() {
      myMax.begin();
      Serial.begin(9600);  //调试数据的时候用到，平时不用
    }

    void loop() {  //要更改密码，只需要更改三个传感器的顺序和数量

      MicVal(1);    //调用声音传感器的函数，有击掌声音的时候，才退出函数
      LightR();    //调用右侧光线传感器的函数，有光照的时候，才退出函数
      LightL();    //调用左侧光线传感器的函数，有光照的时候，才退出函数
      MicVal(2);   //调用声音传感器的函数，有2次击掌声音的时候，才退出函数
      Motor();     //调用电机驱动的函数，驱动小车前进，并亮灯和发出音效
    }

点击观看：视频演示

自动避险的火车

如何安装库？

    /*
     * @程序功能：自动避险的火车
     * @实验现象：MAX在巡线的时候，可以及时判断前方是否有障碍物。如果在50cm内有障碍物，就发出音效，并原地打转或者掉头继续巡线，或者改变线路。
     * @author [liulihua](lihua.liu@dfrobot.com)
     * @version  V1.0
     * @date  2017-11-22
     */

    #include <DFRobot_MAX.h>    //载入MAX库
    DFRobot_MAX myMax;
    int l,r,c,u;                 //定义变量，l表示左巡线传感器，r右巡线传感器，c中间传感器 u超声波距离
    int i=1;                     //用于是否播放音效的标志

    void setup() {
      myMax.begin();             //初始化MAX系统
     // Serial.begin(9600);
      myMax.forward(70,70);      //程序开始就让MAX前进
    }

    void loop() {
      l=myMax.lineValue(2);    //读取左侧巡线传感器的值
      c=myMax.lineValue(1);    //读取中间巡线传感器的值
      r=myMax.lineValue(0);    //读取右侧巡线传感器的值
      u=myMax.distanceValue(); //读取超声波距离
      //Serial.println(u);
      if(u > 50){                   //判断障碍物距离是否小于50cm，小于的话，就执行巡线功能
        i = 1;                      //这个标志置1，用于重启避障模式的音效播放
        if(l==1 && c==1 && r==1){   //如果三个巡线传感器都在黑色上的话，就慢速前进。
          myMax.forward(70,70);
        }else{
            if( l==0 && c==1 && r==0){   //否则，就判断中间传感器是否在黑线上，左右在白线上
              myMax.forward(70,70);      //是的话，就直线前进
            }else{
              if((l==0 && c==1 && r==1)||(l==0 && c==0 && r==1)){  //否则的话，就判断右侧两个传感器是否在黑线上或者右侧一个在黑线上，从而判断小车左偏了。
                myMax.forward(150,70);      //是的话，就让小车右转
                if(l==0 && c==0 && r==0){  //如果小车速度过快，冲出去了，前面没有检测到的话
                  myMax.forward(130,70);   //依然继续让小车右转 从而避免误判断。
                  }
              }else{
                if((l==1 && c==0 && r==0)||(l==1 && c==1 && r==0)){  //否则的话，再通过巡线传感器判断小车是否往右偏了
                   myMax.forward(70,150);                            //是右偏的话，小车左转
                   if(l==0 && c==0 && r==0){                         //如果小车速度过快，冲出去了，前面没有检测到的话
                     myMax.forward(70,150);                          //依然继续让小车左转 从而避免误判断。
                     }
                   }
                 }
              }
           }
        }
      else{                                //如果距离小于50cm的话，执行避障模式
        if(i==1){                          //先判断标志是否为1
            i=0;                           //再把标志置零，从而避免多次调用音效
            myMax.playSound(12);           //发出音效
            }
         myMax.forward(0,130);            //如果有障碍物就让小车左转
        }
    }

点击观看：视频演示

蓝牙遥控机器人

点击下载蓝牙GOBLE库文件GOBLE库文件。如何安装库？

    /*
     * @程序功能：使用IOS版本的GOBLE（中文名称：走你）蓝牙遥控程序遥控MAX前进，后退，左右转弯
     * @实验现象：打开走你软件，并且苹果设备打开蓝牙，靠近MAX，会自动连接上蓝牙，连接成功后MAX的LINK灯会亮起来，这时候，按下右边的上键
     * MAX前进，就可以开始遥控MAX了。
     * @author [liulihua](lihua.liu@dfrobot.com)
     * @version  V1.0
     * @date  2017-11-22
     */
    #include <DFRobot_MAX.h>
    #include <GoBLE.h>
    DFRobot_MAX myMax;
    int up,down,left,right; //定义四个按键

    void setup() {
      myMax.begin();
      Serial.begin(115200);
    }

    void loop()
    {
         if (Goble.available())   //如果判断接收到的蓝牙数据为有效数据的话，就将接收到的数据赋值给各个按键变量
           up     = Goble.readSwitchUp();
           down   = Goble.readSwitchDown();
           left   = Goble.readSwitchLeft();
           right  = Goble.readSwitchRight();
           if (up == LOW)      //如果上键被按下的话，MAX前进
             myMax.forward(100,100);
             else if(down == LOW)            //否则的话，看下键是否被按下，按下的话，就后退
               myMax.backward(100, 100);
               else if(left == LOW)       //否则，判断左键是否按下，按下的话，就左转
                  myMax.forward(100,200);
                 else if(right == LOW)    //否则，判断右键是否按下，是的话，就右转
                   myMax.forward(200,100);

    }

点击观看：视频演示

在圈圈内急着打转的机器人

如何安装库？

/*
 *程序功能：在规定区域行驶的机器人
 *实验现象：用黑色胶带在白纸上贴一个大圆圈，MAX只在白纸内或者黑线内行驶，不会出界。遇到黑色线条，就会转弯或者掉头行驶。
 * @author [liulihua](lihua.liu@dfrobot.com)
 * @version  V1.0
 * @date  2017-11-10
 */

#include <DFRobot_MAX.h>
DFRobot_MAX myMax;
int L;  //定义左侧巡线传感器
int R;  //定义右侧巡线传感器
int M; //定义中间的巡线传感器
int D; //定义变量用于存放随机数
void setup() {
  myMax.begin();             //初始化MAX系统
  myMax.forward(70,70); //程序开始就让MAX前进。
}

void loop() {
    L=myMax.lineValue(0);   //读取左侧巡线传感器的值
    R=myMax.lineValue(1);  //读取右侧巡线传感器的值
    M=myMax.lineValue(2);  //读取中间巡线传感器的值
    if(L > 0||R > 0||M > 0){     //如果三个传感器当中，有一个传感器检测到黑线，就执行下面的动作
       myMax.playSound(8);    //播放音效
       myMax.backward(70,70);    //MAX后退1秒钟
       delay(1000);
       D=random (0,10); //生成一个0到10的随机数
       if(D<5){     //如果生成的随机数小于5的话，就执行下面的动作
       myMax.backward(0,70); //让MAX左转后退1秒
       delay(1000);
       }
       else
       {
        myMax.backward(70,0); //如果大于5的随机数就左转后退1秒钟
       delay(1000);
       }
    }
   myMax.forward(70,70); //MAX继续前进
}

点击观看：视频演示

另外一种量尺寸的乐谱车

如何安装库？

/*
 *程序功能：乐谱小车
 *实验现象：根据超声波检测到的不同的距离，播放不同的乐谱。
 * @author [liulihua](lihua.liu@dfrobot.com)
 * @version  V1.0
 * @date  2017-11-21
 */

#include <DFRobot_MAX.h>
DFRobot_MAX myMax;
int u;
void setup() {
  myMax.begin();             //初始化MAX系统
  delay(150);
  //Serial.begin(9600);
  myMax.forward(70,70);      //程序开始就让MAX前进

}
void loop() {
    u=myMax.distanceValue(); //读取超声波距离值
    //Serial.println(u);
   switch(u){
      case 30:myMax.playSound(7);delay(20);break; //如果检测到距离为30cm，就播放对应的音乐，这句为播放7号乐谱。
      case 50:myMax.playSound(6);delay(20);break;
      case 70:myMax.playSound(5);delay(20);break;
      case 90:myMax.playSound(4);delay(20);break;
      case 110:myMax.playSound(3);delay(20);break;
      case 130:myMax.playSound(2);delay(20);break;
      case 150:myMax.playSound(1);delay(20);break;  //一共播放7种乐谱
    }
}

声控MAX小车

如何安装库？

    /*
     * @程序功能：声控小车
     * @实验现象：利用拍掌来控制小车前进和后退，击掌一次就前进，再次击掌就后退，如此循环
     * @author [liulihua](lihua.liu@dfrobot.com)
     * @version  V1.0
     * @date  2017-11-30
     */

    #include <DFRobot_MAX.h>
    DFRobot_MAX myMax;

    int i=1;                    //定义标志，用于判断是让小车前进还是后退

    void MicVal()                //声音传感器检测的函数
    {
      int micVal;
      do{
        delayMicroseconds(10);                      //消除误差
        micVal=myMax.micValue();
      }while( micVal < 700 || micVal == -1 ); //如果声音小于700的话或者为-1的话，就为误判断
      i=!i;
      return;
    }

    void setup() {
      myMax.begin();
      Serial.begin(9600);
    }

    void loop() {

      MicVal();    //调用声音传感器的函数，有击掌声音的时候，才退出函数
      if(i==0){                 //如果标志为1的话，MAX前进，表情板显示蓝色笑脸
        myMax.forward(150,150);
        myMax.showFace(8, 5);
      }
        else{
          myMax.backward(150,150); //否则MAX后退，表情板显示绿色问号
          myMax.showFace(7, 3);
        }
    }

点击观看：视频演示

带醉鬼MAX回家

如何安装库？

    /*
     * @程序功能：带醉鬼MAX回家
     * @实验现象：MAX喝酒喝醉了，左偏右偏的乱跑，做出各种稀奇古怪的表情，发出各种嗷嗷怪叫。
     * MAX的超声波眼睛还是不迷糊的，看到障碍物了会往一边走，看着东倒西歪的MAX，你确定能把醉鬼MAX带回家？
     * @author [liulihua](lihua.liu@dfrobot.com)
     * @version  V1.0
     * @date  2017-11-30
     */

    #include <DFRobot_MAX.h>    //载入MAX库
    DFRobot_MAX myMax;

    int u;                 // u超声波距离
    int r;                 // r存放随机数
    long timeMode=0;       //存放系统运行时间

    void setup() {
      myMax.begin();             //初始化MAX系统
    }

    void loop(){

      u=myMax.distanceValue();           //读取超声波距离

      if(u > 40){                        //判断前方有无障碍物
        if(millis()-1000 > timeMode)     //系统时间每1秒钟触发一次
        {
          timeMode=millis();
          r=random (1, 10);             //生成一个随机数
          if(r<6){                      //如果随机数小于6的话，就左转
            myMax.forward(75,150);
            myMax.showFace(1,2);         //表情板显示1号表情，2号颜色
          }else{                         //否则的话，就右转
            myMax.forward(150,75);
            myMax.showFace(3,6);        //表情板显示3号表情，6号颜色
          }
        }
      }

      else                      //如果距离小于40cm，前方有障碍物的话
      {
         r=random (1, 10);     //重新生成一个随机数
         if(r<6)               //如果随机数小于6，就左偏
         {
           myMax.forward(0,150);
           myMax.playSound(14);
           myMax.showFace(6,4);
           delay(850);
         }
         else                  //如果随机数大于等于6，就右偏
         {
           myMax.forward(150,0);
           myMax.playSound(15);
           myMax.showFace(5,7);
           delay(850);
         }
      }

    }

点击观看：视频演示

红外遥控机器人

点击下载红外库文件红外库文件。如何安装库？

    /*
     * @程序功能：红外控制(使用DFR0107红外套件，并将红外传感器接入DP1端口）
     * @实验现象：根据匹配不同的红外编码，让小车前进、后退、左转、右转、停止等操作。可以使用任何的红外遥控器，先在串口打印窗口查看对应按键的编码，然后来使用。
     * @author [liulihua](lihua.liu@dfrobot.com)
     * @version  V1.0
     * @date  2017-12-1
     */

    #include <DFRobot_MAX.h>        //载入MAX库
    #include <IRremote.h>            //载入红外库
    DFRobot_MAX myMax;

    IRrecv irrecv(DP1);              //定义红外接收端口为DP1
    unsigned long IRVal;                 //用于存放红外编码

    void setup() {
      myMax.begin();
      Serial.begin(9600);
      irrecv.enableIRIn();            // 开始红外接收
    }

    void loop() {
      IRrecv irrecv(DP1);
      decode_results results;
      IRVal=results.value;                //将红外编码赋值给变量IRVal
      if (irrecv.decode(&results)) {   //如果红外编码为有效值，就打印出编码
        Serial.println(IRVal);
        irrecv.resume();
      }
      switch (IRVal)                       //根据不同的编码值让MAX执行不同的动作
      {
      case 16613503: myMax.forward(150,150); break;  //按VOL+ 小车前进
      case 16617583: myMax.backward(150,150);break;  //按VOL- 小车后退
      case 16589023: myMax.forward(70,150);  break;  //按左键 小车左转
      case 16605343: myMax.forward(150,70);  break;  //按右键 小车右转
      case 16580863: myMax.forward(0,0);     break;  //按关机键，小车停止
      }
    }

点击观看:视频演示

Mind+（基于Scratch3.0）实例编程

MAX的行走路线

学习目标：掌握MAX的电机控制基本方法
程序效果展示：让MAX的行驶路线为正方形
Mind+ 图形化程序截图

行驶路径

流水灯

学习目标：掌握RGB灯的控制方法
程序效果展示：显示蓝色的流水灯
Mind+ 图形化程序截图

流水灯

声控开关

学习目标：掌握声音传感器的基本控制方法
程序效果展示：当声音的值>200,点亮RGB灯5s
Mind+ 图形化程序截图

声控开关

超声波测距

学习目标：掌握超声波的基本用法
程序效果展示：用超声波测与障碍物的距离值，然后利用串口显示出来
Mind+ 图形化程序截图

超声波测距

避障机器人

学习目标：掌握超声波的基本用法
程序效果展示：当距离障碍物<=45cm时，左转。当距离障碍物<=15cm时，后退在右转。
Mind+ 图形化程序截图

避障机器人

音效播放

学习目标：学习MAX本身的16种音效
程序效果展示：播放MAX的所有音效。
Mind+ 图形化程序截图

音效播放

炫彩表情板

学习目标：学习使用内置的表情
程序效果展示：炫彩表情板，每隔一秒显示不一样的表情。
Mind+ 图形化程序截图

炫彩表情板

自定义表情板

学习目标：掌握自定义表情和表情颜色
程序效果展示：炫彩表情板，每隔一秒显示不一样的表情。
Mind+ 图形化程序截图

自定义表情板

追光小车

学习目标：掌握光敏传感器的使用
程序效果展示：利用光敏传感器控制MAX向左运行，向右运行。
Mind+ 图形化程序截图

追光小车

恢复出厂程序

Mind+中集成了一键恢复出厂程序功能：
操作方法：
1、2、切换“上传模式”下的“手动编辑”，鼠标右键单击空白处。
3、选择“max恢复出厂设置”，此时代码区会自动填充好出厂代码。
4、点击“上传到设备”，上传成功之后就恢复了出厂程序。
注意：之后如果想对max进行图形编程，切换到“自动生成”

MAX专用函数集

MAX库文件

功能说明：必须载入的，每次使用MAX编程必须使用这两条语句

 #include <DFRobot_MAX.h>
 DFRobot_MAX myMax;

例： #include <DFRobot_MAX.h>  //载入MAX驱动库
     DFRobot_MAX myMax;      //载入MAX驱动函数

     void setup() {
     myMax.begin();
     }

     void loop() {


    }

初始化MAX系统

功能说明：用于初始化MAX的程序，每次使用MAX编程必须在setup里写上这条代码


    函数原型：myMax.begin();

    例： void setup() {
         myMax.begin();         //初始化MAX
         Serial.begin(9600);    //初始化串口
       }

小车前进

功能说明：控制小车左轮和右轮前进，左右轮可设置速度
参数：
left speed：左轮速度，数值为0~255
right speed：右轮速度，数值为0~255
返回值：无


    函数原型：myMax.forward(leftSpeed,rightSpeed);
    例：  myMax.forward(100,150);  //让MAX左轮100，右轮150的速度前进

小车后退

功能说明：控制小车左轮和右轮后退，左右轮可设置速度
参数：
left speed：左轮速度，数值为0~255
right speed：右轮速度，数值为0~255
返回值：无


    函数原型：myMax.backward(leftSpeed,rightSpeed);
    例：  myMax.backward(100,150); //MAX左轮100，右轮150的速度后退

播放音效

功能说明：播放内置的16种音效
参数：
数据类型：int
数值范围：1~16，分别代码16种不同的音效
返回值：�


    函数原型：myMax.playSound(i);
    例：  myMax.playSound(5); //播放序号为5的音效，音效为乐谱suo

表情板图案显示

功能说明：显示表情板内置的表情
参数：
i：取值范围为0~22 ，int类型分别代表23种不同的图案
color：取值范围为1~7，int类型，代表7种颜色


    函数原型：myMax.showFace(i,color);
    例：  myMax.showFace(2,3); //设置表情板用黄色显示序号2的表情图案

清除表情板图案

功能说明：清除表情板显示的图案
参数：无
返回值：�


    函数原型：myMax.clearScreen();
    例：  myMax.showFace(2,3);//设置表情板显示图案
          myMax.clearScreen();//清除图案

自定义表情板图案显示

功能说明：显示自定义的表情图案
参数：
myFace：自定义显示表情的数组名，static int8_t类型。
color：取值范围1~7,int类型，代表7种颜色。
返回值：�


    函数原型：myMax.customFace(myFace,color);

    例：  static int8_t myFace[129]{        //自定义表情板点阵显示
        0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, //0
            0,1,1,1,1,1,0,0,0,0,1,1,1,1,1,0, //1
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, //2
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, //3
            0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0, //4
            0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0, //5
            0,0,0,0,1,0,1,0,0,1,0,1,0,0,0,0, //6
            0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0, //7
    };
    myMax.showFace(myFace,3);//用黄色显示自定义图案。

读取超声波的距离

读取超声波传感器的值，单位cm
参数：无
返回值： int，距离值，单位cm


    函数原型：myMax.distanceValue();
    例： int a;
         a=myMax.distanceValue(); //读取超声波的距离值，并赋值给变量a

读取声音传感器的值

功能说明：读取声音传感器的数值
参数：无
返回值：int 0~1024,声音越大，值越大。


    函数原型：myMax.micValue();
    例： int a;
         a=myMax.micValue();//读取声音传感器的值，并赋值给变量a

读取三个巡线传感器的值

功能说明：读取三个巡线传感器的值；
参数：i：为巡线头的序号，0为右侧巡线传感器，1为中间传感器，2为左侧传感器；
返回值：0或者1；黑色线条返回1，传感器指示灯亮。白色返回0，传感器指示灯灭；


    函数原型：myMax.lineValue(i);
    例：  int l,c,r;
          l=myMax.lineValue(2);    //读取左侧巡线传感器的值
          c=myMax.lineValue(1);    //读取中间巡线传感器的值
          r=myMax.lineValue(0);    //读取右侧巡线传感器的值

数字口DP

功能说明：数字端口，一共3个数字口，分别为DP1、DP2、DP3；所占用的引脚分别为10、9、8


    DP1、DP2、DP3

    例： void setup{
              pinMode(DP1, INPUT);  //设置DP1为输入引脚
         }

        void loop() {
             val = digitalRead(DP1); // 读取DP1口的值，并将它赋值给val
        }

模拟口AP

功能说明：模拟端口，一共3个模拟口，分别为AP1、AP2、AP3；所占用的引脚分别为A7、A6、A5


    AP1、AP2、AP3

    例： void loop() {
             int val = 0;
             val=analogRead(AP1);   //读取输入模拟端口AP1,并将值赋给val
             Serial.println(val);   //串口打印出模拟量的数值
         }

舵机口SP

功能说明：舵机专用端口，独立供电，一共3个舵机专用口，分别为SP1、SP2、SP3；所占用的引脚分别为18、14、11


    SP1、SP2、SP3

    例：  myMax.servoControl(SP1, 90)  //舵机控制函数
          //上面的程序表示，舵机接在SP1口，舵机角度置90度

如果还想了解舵机其他好用的函数，可以点击后面的连接，里面会有相关介绍的。：servo

巡线灯

功能说明：两种状态，亮或者灭，对应的参数是0或1
参数：0或者1
返回值：�


    函数原型：myMax.lineLED(i)
    例：  myMax.lineLED(1);//点亮巡线灯
          myMax.lineLED(0);//熄灭巡线灯

板载RGB灯

功能说明：控制板载的四个RGB灯
参数：
num：RGB灯的序号，为0~3号
r：红色值取值范围uint8 0~255
g：绿色值取值范围uint8 0~255
b：蓝色值取值范围uint8 0~255
返回值：�

    函数原型：myMax.rgbLed(uint8_t num, uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b)

    例：  myMax.rgbLed(2, 160, 32, 240);
          //上面的程序表示，让2号RGB灯按照红色160，绿色32，蓝色240的参数混色，经过混色后显示的颜色为紫色。

板载按键

功能说明：获取板载按键的按下状态
参数：无
返回值：0或者1，0表示按键按下，1表示按键未按下


    函数原型：myMax.buttonValue()

    例：  int a;
         a=myMax.buttonValue();
         //上面的程序表示，获取按键的状态，并保存在变量a

舵机控制

功能说明：控制舵机的角度
参数：
io：舵机接入的IO口，取值为：SP1,SP2,SP3 ；
angle：舵机的转动角度，取值范围为0~180度；
返回值：�


    函数原型：myMax.servoControl(uint8_t io, uint8_t angle)

    例：  myMax.servoControl(SP1, 90)
         //上面的程序表示，舵机接在SP1口，舵机角度置90度

电机控制

功能说明：控制电机的运动方式；
参数：
direction_l为左侧电机的运动方式，speed_l为左侧电机的运动速度；
direction_r为右侧电机的运动方式，speed_r为右侧电机的运动速度；
speed_l和speed_r取值范围：0~255
返回值：无


    函数原型：myMax.swerve(uint8_t direction_l, uint8_t speed_l, uint8_t direction_r, uint8_t speed_r)

    例：  myMax.swerve(ADVANCE_L, 140, RETREAT_R, 140);
          //左侧电机前进，左侧电机运动速度140；右侧电机后退，右轮电机运动速度140

电机停止

功能说明：控制驱动电机停止转动；
参数：无返回值：�


    函数原型：myMax.stopMotor()

    例：  myMax.stopMotor(); //控制两侧电机停止转动

光线传感器

功能说明：读取光线传感器的值
参数：0或者1，0表示左侧光线传感器，参数1表示右侧光线传感器
返回值：int 0~1024


    函数原型：myMax.lightValue(uint8_t num)

    例：  int a,b;
         a = myMax.lightValue(0)  //读取左侧光线传感器的值，并赋值给a
         b = myMax.lightValue(1)  //读取右侧光线传感器的值，并赋值给b

MAX表情板图案及颜色列表

MAX表情板图案列表

表情显示函数使用方法：
myMax.showFace(表情序号0-22，颜色序号1-7);
例如：myMax.showFace(22，3);//用黄色显示22号表情

表情板颜色列表

1：红色
2：绿色
3：黄色
4：蓝色
5：紫色
6：青色
7：白色
例如：要用蓝色显示12号表情，程序这样写：myMax.showFace(12,4);

MAX内置音效列表

音效调用方法：myMax.playSound(i); 其中i表示音效的序号，从1号~16号

音效列表：

1：乐谱do
   2：乐谱re
   3：乐谱mi
   4：乐谱fa
   5：乐谱suo
   6：乐谱la
   7：乐谱xi
   8：乐谱高音节do
   9：刹车声
  10：回弹的声音
  11：两次子弹的声音
  12：拖长音的回声
  13：哟嚯
  14：俏皮的结束音
  15：喔噢
  16：机器人说话
  如要使用15号的“喔噢”音效：myMax.playSound(15);

恢复MAX出厂固件

mind+恢复方法：

ArduinoID恢复方法：
如下图操作，打开arduino软件→文件→示例→DFRobot_MAX→MAXdemo，点击MAXdemo，然后将程序上传至MAX；这样就恢复了出厂设置

MAX运行库及出厂固件下载地址：https://github.com/DFRobot/DFRobot_MAX

常见问题

***Q1.***在上传的时候，总是出现上传项目错误？

A.一般在上传项目的时候，应该是处于掉电的情况下上传；如果已经关闭电源开关，上传项目还是出错，这时应该检查串口是否连接好。

Q2. 蓝牙控制的串口波特率一定要设置成115200吗？

A. 是的，因为手机蓝牙的波特率默认设置为115200。

***Q3.***出厂程序中的16号音效播放失败？

A.出厂程序中只有15种音效，没有8号高音节do的音效。

***Q4.***为什么在巡线转弯的时候，MAX会偏离到地图外？

A.与MAX相关的所有巡线程序都是在电量充足的情况下测试的；如果MAX在巡线的过程中会出现偏离的状态，说明电量不够，导致轮子的转速不够，这时候需要调节两轮的转速 / 更换电池来实现功能。

***Q5.***4节电池能用多长时间呢？

A.亲测，用新的电池一直做巡线运动，能不停的跑两个小时左右。

***Q6.***连接电机的时候，有左右区分吗？

A.有的，将MAX背对自己。左侧电机连接M1接口，右侧电机连接M2接口。如果电机接反了，MAX前进会变成后退。

***Q7.***为什么重新下载程序后，不能正常执行功能？

A.有时可能会遇见同一段程序，以前能执行，后面重新下载后不能正常执行；这种情况下可能是电池没有电了，需要更换新的电池了。

更多问题及有趣的应用，可以 访问论坛 进行查阅或发帖。

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技术规格

零配件清单

功能及配置总览

重要更新！Scratch图形化编程

上手指南

第一步：参考说明书组装MAX

中文版说明书

英文版说明书

视频教程

第二步：玩MAX出厂内置4种程序

超声波避障

红外巡线

光敏追光

蓝牙遥控

第三步：准备学编程

编程前的准备工作

请准备好以下工具

下载和安装Arduino IDE软件

下载及安装MAX运行库

认识ArduinoIDE

让MAX动起来

打开ArduinoIDE设置开发板和串口

编译并下载程序

启动MAX

开始学编程

MAX的行走路线

MAX的炫彩RGB灯

使用按键点亮RGB灯

超声波测距

音效播放

七音符音乐小车

避障机器人

行走的表情包

自定义表情板

MAX的小眼睛——光敏传感器

追光机器人

巡线机器人

蓝牙控制机器人

声控机器人

按键的拓展——功能切换

MAX趣味应用编程

超声波音乐机器人

声光密码锁机器人

自动避险的火车

蓝牙遥控机器人

在圈圈内急着打转的机器人

另外一种量尺寸的乐谱车

声控MAX小车

带醉鬼MAX回家

红外遥控机器人

Mind+（基于Scratch3.0）实例编程

MAX的行走路线

流水灯

声控开关

超声波测距

避障机器人

音效播放

炫彩表情板

自定义表情板

追光小车

恢复出厂程序

MAX专用函数集

MAX库文件

初始化MAX系统

小车前进

小车后退

播放音效

表情板图案显示

清除表情板图案

自定义表情板图案显示

读取超声波的距离

读取声音传感器的值

读取三个巡线传感器的值

数字口DP

模拟口AP

舵机口SP

巡线灯

板载RGB灯

板载按键