1.简介

这是一款支持多卫星系统，通过4G模块联网获取定位校准数据的RTK高精度定位的套件。GNSS模块同时支持接收GNSS,GPS,GLONASS,Galileo，BDS和QZSS卫星信号，同时跟踪GPS L1 C/A,GLONASS L1,Galileo E1，BDS B1I，QZSS L1 C/A,GPS L5,GalileoE5a，BDS B2a and QZSS L5频带，相较于传统的RTK定位套件，使用更灵活，能实现RTK定位范围更广，一般可覆盖15~20km的范围。

套件使用Ntrip协议的方式获取RTCM校准数据，使用前需要准备一个CORS账号和4G卡，请提前了解当地的CORS服务覆盖的情况，当前国内CORS服务基本覆盖了大部分的城市地区。

套件通过Gravity接口输出数据信息，可切换I2C和UART模式，兼容Arduino、ESP32、树莓派等主控。作为高精度定位入门级套件，没有复杂的数据链搭建过程，非常适合高精度定位循迹小车，物品追踪，轨迹获取等应用场景。

注：由于室内卫星信号弱，且遮挡严重地方会影响天线搜星质量，故只能用于室外相对开阔地带使用，首次上电由于4G模块初始化和GNSS天线搜星需要一个过程，因此上电需等待几分钟才能获取到RTK定位信息。

2. 外观接口介绍

正面接口

Nano SIM

SIM卡安装
安装时，将SIM卡金属芯片面朝下对准卡槽，使用内附螺丝刀轻轻下压，听到清脆得“卡嗒”声即锁定成功
取出时，同样使用内附螺丝刀，轻轻下压，弹出后，使用螺丝刀侧面挑出（非必要情况下不建议反复取出）

此面安装时朝下安装

Gravity接口

天线接口

3. 定位原理

3.1 RTK定位原理

3.1.1 Ntrip协议

定义
NTRIP（Networked Transport of RTCM via Internet Protocol）是一种基于互联网的协议，专为实时传输差分GNSS（全球导航卫星系统）数据而设计。它主要用于将RTCM（Radio Technical Commission for Maritime Services）格式的差分校正数据（如GPS、GLONASS等）从基准站传输到移动端（如测绘设备、无人机、自动驾驶系统等），以提高定位精度（从米级提升至厘米级）。

组成

• NTRIP客户端（Client）：接收差分数据的终端设备（如GNSS接收机）。
• NTRIP服务器（Server）：存储并分发基准站的差分数据。
• NTRIP Caster：核心中介服务器，负责协调客户端与服务器的连接，类似“路由器”角色。
• Mount Point：数据流的唯一标识符，客户端通过它订阅特定数据源（如某个基准站的数据）。

工作原理

• 基于HTTP/HTTPS协议，使用长连接（Keep-Alive）实现实时数据传输。
• 客户端向Caster发送HTTP请求，指定目标Mount Point，Caster将对应的RTCM数据流持续推送给客户端。
• 支持身份验证（如用户名/密码），确保数据访问安全。

特点

• 低延迟：适用于实时性要求高的场景（如自动驾驶）。
• 跨网络兼容性：利用HTTP协议穿透防火墙，适应复杂网络环境。
• 灵活性：支持单播（点对点）和多播（一对多）传输模式。
• 标准化数据格式：使用RTCM SC-104标准（常用版本为RTCM 3.x），确保设备兼容性。

3.1.2 国内常见的CORS服务商和定位精度

3.2 定位原理简介和流程图

在一个较大区域内，均匀分散多个基站（3个及以上），构成一个基准站网，它们将数据发送给中央服务器。中央服务器根据数据模拟出一个“虚拟基准站”，用户通过固定的CORS账号，采用4G网络和Ntrip协议，将“虚拟基准站”的数据实时播发给移动站，移动站通过实时差分解算，消除公共误差，从而实现厘米级精度的RTK定位。

3.3 网络RTK的优缺点

网络RTK具有显著优势，主要体现在利用广泛分布的移动通信基站作为基准站，实现了无缝覆盖，并通过内置4G模块完成流动站与中央服务器的高效通信。用户无需自建基准站，降低了成本，仅需支付通讯费用。同时，由于基准站数量多，即使有个别损坏也不影响整体的精度和可靠性。

但是，在网络RTK的模型中，网络的稳定性对定位精度影响极大。必须保证网络通信稳定，从而确保差分数据稳定下发，才能实现超高定位精度。

3.4 常见应用场景

• 测绘与地理信息采集：提高野外测量的精度。
• 精准农业：农机自动驾驶与变量施肥。
• 无人机导航：实现厘米级定位的航拍或巡检。
• 智能交通系统：车辆高精度定位与车道级导航。

3.5 定位数据解析

产品支持的标准NMEA 0183数据，包含RMC、GGA、GSV、GSA、VTG、GLL、ZDA、GRS、GST
$后跟随的字符代表国家或地区或GNSS系统，比如GPGGA代表美国GPS ,BDGGA代表中国北斗 ,GLGGA代表俄罗斯GLONASS ,GAGGA代表欧盟Galileo,GNGGA代表多星联合定位。
此处以GGA数据为例分析，更多数据分析 参考NMEA 0183数据解析 2.2. Standard Messages部分

以下是一组GGA数据解析
$GNGGA,063924.000,3037.643956,N,10348.010829,E,5,34,0.46,507.909,M,-32.181,M,1.0,3335*76

3.6 常见坐标系对比

4.产品特点

• 4G通信，Ntrip协议传输数据
• 覆盖范围广（一般为15~20km，取决于不同CORS服务商的覆盖范围）
• 精度均匀可靠
• 厘米级定位精度（不同厂商定位精度略有偏差）

5.产品性能参数

• 供电接口：Gravity接口，3.3~5V
• Type-c：4G模块供电（需单独供电）
• 输出信号：I2C/UART
• 天线接口:SMA
• 接收频段
• GPS/QZSS:L1 C/A,L5
• GLONASS:L1
• Galileo：E1,E5a
• BDS:B1l，B2a
• 默认星系：GPS+GLONASS+Galileo+BDS+QZSS
• 并发接收星系数量：4+QGNSS
• SBAS:WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN
• 功能：RTK
• 水平定位精度
• 自主定位：1m
• RTK:5cm+1ppm
• 速度精度：0.03m/s
• 1pps精度：20ns
• RTK收敛时间：RTK<10s
• 灵敏度
• 捕获：-145dBm
• 跟踪：-165dBm
• 重捕获：-157dBm
• 动态性能
• 最高海拔：10000m
• 最大速率：500m/s
• 最大加速度：4g
• 导航更新频率：RTK:1Hz
• 原始数据更新频率：GNSS:1Hz
• 协议：NMEA 0183/RTCM 3.x
• 重量：约380g
• 支持国家和区域：中国、印度、东南亚

6 使用教程

6.1 Arduino IDE使用教程

6.1.1硬件准备

• DFR0216-2 DFRduino UNO R3-兼容Arduino Uno

• GNSS-RTK高精度定位套件 - 4G联网RTK模块、厘米级定位 x1

6.1.2 软件准备

• Arduino IDE 点击下载Arduino IDE

• 下载并安装4G RTK库

• CORS账号（根据需要选择合适的平台-常见的有千寻、华测、中国移动、腾讯GNSS、六分科技）

6.1.3 API接口

/**
 * @fn getUTC
 * @brief Get UTC, standard time 
 * @return sTim_t type, represents the returned hour, minute and second 
 * @retval sTim_t.hour hour 
 * @retval sTim_t.minute minute 
 * @retval sTim_t.second second 
 */
  sTim_t getUTC(void);

/**
 * @fn getDate
 * @brief Get date information, year, month, day 
 * @return sTim_t type, represents the returned year, month, day 
 * @retval sTim_t.year year
 * @retval sTim_t.month month 
 * @retval sTim_t.day day 
 */
  sTim_t getDate(void);

/**
 * @fn getLat
 * @brief Get latitude 
 * @return sLonLat_t type, represents the returned latitude  
 * @retval sLonLat_t.latDD   Latitude degree(0-90)
 * @retval sLonLat_t.latMM   The first and second digits behind the decimal point 
 * @retval sLonLat_t.latMMMMM Latitude  The third and seventh digits behind the decimal point 
 * @retval sLonLat_t.latitude Latitude value with 7 decimal digits
 * @retval sLonLat_t.latDirection Direction of latitude
 */
  sLonLat_t getLat(void);

/**
 * @fn getLon
 * @brief Get longitude 
 * @return sLonLat_t Type, represents the returned longitude
 * @retval sLonLat_t.lonDDD  Longitude degree(0-90)
 * @retval sLonLat_t.lonMM   Longitude  The first and second digits behind the decimal point
 * @retval sLonLat_t.lonMMMMM Longitude The third and seventh digits behind the decimal point
 * @retval sLonLat_t.lonitude Longitude value with 7 decimal digits
 * @retval sLonLat_t.lonDirection Direction of longitude 
 */
  sLonLat_t getLon(void);

/**
 * @fn getNumSatUsed
 * @brief Get the number of the used satellite used
 * @return uint8_t type, represents the number of the used satellite
 */
  uint8_t getNumSatUsed(void);

/**
 * @fn getAlt
 * @brief Altitude information
 * @return double type, represents altitude 
 */
  double getAlt(void);

/**
 * @fn getSep
 * @brief At the height of geoid
 * @return double 
 */
  double getSep(void);

/**
 * @fn getHdop
 * @brief Indicates the horizontal accuracy of positioning
 * @return double
 */
  double getHdop(void);

/**
 * @fn getQuality
 * @brief message Quality
 * @return uint8_t 
 */
  uint8_t getQuality(void);

/**
 * @fn getSiteID
 * @brief The site id of differential gps data, commonly used for differential gps positioning
 * @return uint16_t
 */
  uint16_t getSiteID(void);

/**
 * @fn getDifTime
 * @brief The number of seconds in which a differential signal was last received
 * @return double 
 */
  double getDifTime(void);

/**
 * @fn getDataFlush
 * @brief Gets whether data is refreshed
 * @return bool
 * @retval True if data is refreshed
 * @retval false if data is not refreshed
 */
  bool getDataFlush(void);

/**
 * @fn setModule
 * @brief Set the Module
 * @param mode 4G or lora
 */
  void setModule(eModuleMode_t mode);

/**
 * @fn getModule
 * @brief Get the Module run mode
 * @return eModuleMode_t 
 */
  eModuleMode_t getModule(void);

  /**
   * @fn transmitAT
   * @brief Interface for transparent transmission of gnss commands
   * @return char * return commands
   */
  char * transmitAT(const char* cmd);

/**
 * @fn getGnssMessage
 * @brief Get different types of gps data
 * @param mode eGnssData_t type
 * @return char* 
 */
  char * getGnssMessage(eGnssData_t mode);

/**
 * @fn getAllGnss
 * @brief Get GNSS data, call back and receive
 * @return null
 */
  void getAllGnss(void);

/**
 * @fn setModuleBaud
 * @brief Set the Module Baud rate
 * @param baud eModuleBaud_t
 */
  void setModuleBaud(eModuleBaud_t baud);

/**
 * @fn set4gBaud
 * @brief Set the receive 4g Baud rate
 * @param baud eModuleBaud_t
 */
  void set4gBaud(eModuleBaud_t baud);

/**
 * @fn setLoraBaud
 * @brief Set the recevie Lora Baud rate
 * @param baud eModuleBaud_t
 */
  void setLoraBaud(eModuleBaud_t baud);

/**
 * @fn getModuleBaud
 * @brief Get the Module Baud rate
 * @return uint32_t Baud rate of serial communication
 */
  uint32_t getModuleBaud(void);

/**
 * @fn getLoraBaud
 * @brief Get the Lora Baud rate
 * @return uint32_t Baud rate of serial communication
 */
  uint32_t getLoraBaud(void);

/**
 * @fn get4gBaud
 * @brief Get the 4G Baud rate
 * @return uint32_t Baud rate of serial communication
 */
  uint32_t get4gBaud(void);

/**
 * @fn setUserName
 * @brief Set the 4G User Name
 * @param name user name eg:"chw123456789"
 * @param len name length
 */
  void setUserName(const char *name, uint8_t len);

/**
 * @fn setUserPassword
 * @brief Set the 4G User Password
 * @param password eg:"12345678"
 * @param len password length
 */
  void setUserPassword(const char *password, uint8_t len);

/** 
 * @fn setServerAddr
 * @brief Set the Server Addr
 * @param addr ip address eg: "192.168.1.1"
 * @param len addr length
 */
  void setServerAddr(const char *addr, uint8_t len);

/**
 * @fn setServerAddr
 * @brief set Mount Point
 * @param point eg："RTCM33"
 * @param len point length
 */
  void setMountPoint(const char *point, uint8_t len);

/**
 * @fn setPort
 * @brief Set the Port
 * @param port eg: 8002
 */
  void setPort(uint16_t port);

/**
 * @fn connect
 * @brief connect 
 * @return String connect state
 */
  String connect(void);

/**
 * @fn getConnectState
 * @brief get connect state
 * @return true or false
 */
  bool getConnectState(void);

/**
 * @fn reConnect
 * @brief re connect
 */
  void reConnect(void);

/**
 * @fn setCallback
 * @brief Set callback function type
 * @param  call function name 
 * @return null
 */
  void setCallback(void (*call)(char *, uint8_t));

6.1.4 使用I2C读取数据NMEA数据

接线图

• 将产品取出，按照上图方式移动站与Arduino按照上方的连线图相连
• 将移动站上的选择开关，拨到I2C一侧。
• 下载并安装RTK库如何安装库？
• 购买CORS账号，修改CORS账号、密码、服务器地址、挂载点、端口号，需自行修改

#define  USER_NAME      "xxx"
#define  USER_PASSWORD  "xxxx"
#define  SERVER_ADDR    "xxx.x.xxx.xxx"
#define  MOUNT_POINT    "RTCMxx"
uint16_t port = 8002;

• 上传代码
  将设备至于户外空旷地带，打开Arduino IDE的串口监控视器，把波特率调至115200，观察串口打印结果

 /*!
  * @file  getAllGnss4G.ino
  * @brief read all rtk data at 4G mode
  * @copyright Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
  * @license The MIT License (MIT)
  * @author ZhixinLiu(zhixin.liu@dfrobot.com)
  * @version V0.5.0
  * @date 2024-10-28
  * @url https://github.com/DFRobot/DFRobot_RTK_4G
  */

#include "DFRobot_RTK_4G.h"

void callback(char *data, uint8_t len)
{
  for(uint8_t i = 0; i < len; i++){
    Serial.print((char)data[i]);
  }
}

#define I2C_COMMUNICATION  //use I2C for communication, but use the serial port for communication if the line of codes were masked

#ifdef  I2C_COMMUNICATION
  DFRobot_RTK_4G_I2C rtk(&Wire ,DEVICE_ADDR);
#else
/* -----------------------------------------------------------------------------------------------------
 * |  Sensor  | Connect line | Leonardo/Mega2560/M0 |    UNO    | ESP8266 | ESP32 |  microbit  |   m0  |
 * |   VCC    |=============>|        VCC           |    VCC    |   VCC   |  VCC  |     X      |  vcc  |
 * |   GND    |=============>|        GND           |    GND    |   GND   |  GND  |     X      |  gnd  |
 * |   RX     |=============>|     Serial1 TX1      |     5     |   5/D6  |  D2   |     X      |  tx1  |
 * |   TX     |=============>|     Serial1 RX1      |     4     |   4/D7  |  D3   |     X      |  rx1  |
 * ----------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/* Baud rate cannot be changed  */
  #if defined(ARDUINO_AVR_UNO) || defined(ESP8266)
    SoftwareSerial mySerial(4, 5);
    DFRobot_RTK_4G_UART rtk(&mySerial, 57600);
  #elif defined(ESP32)
    DFRobot_RTK_4G_UART rtk(&Serial1, 115200 ,/*rx*/D2 ,/*tx*/D3);
  #else
    DFRobot_RTK_4G_UART rtk(&Serial1, 115200);
  #endif
#endif


#define  USER_NAME      "maplays7874"
#define  USER_PASSWORD  "79546"
#define  SERVER_ADDR    "103.45.160.41"
#define  MOUNT_POINT    "RTCM33GRCEJpro"
uint16_t port = 8002;
String   result = "";

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  while(!rtk.begin()){
    Serial.println("NO Deivces !");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("Device connected !");

  rtk.setModule(eMoudle4g);
  while(rtk.getModule() != eMoudle4g){
    Serial.println("Module type is not 4G!  please wait!");
    delay(1000);
  }
  rtk.setUserName(USER_NAME, strlen(USER_NAME));
  rtk.setUserPassword(USER_PASSWORD, strlen(USER_PASSWORD));
  rtk.setServerAddr(SERVER_ADDR, strlen(SERVER_ADDR));
  rtk.setMountPoint(MOUNT_POINT, strlen(MOUNT_POINT));
  rtk.setPort(port);
  Serial.println("please wait 4g module init!");
  Serial.println("connecting network please wait !");
  result = rtk.connect();
  if((String)"CONNECT SUCCESSFUL" == result){
    Serial.println("connect success");
  }else{
    Serial.println(result);
  }

  rtk.setCallback(callback);
}

void loop()
{
  // Please note that there is no judgment of timeout reconnection for the 4G module here
  rtk.getAllGnss();
  if(!rtk.getConnectState()){
    Serial.println("restart connect .....");
    rtk.reConnect();
  }
}

更多数据分析 参考NMEA 0183数据解析 2.2. Standard Messages部分

6.1.5 使用UART读取解析后的数据

6.1.5.1 修改波特率

注：如使用UNO，需要使用库文件里面的configparam例程，需先调到I2C模式配置移动站模块波特率修改为57600，使用如MEGA2560、ESP32等UART接口无需修改波特率

接线图

• 将模块与Arduino按照上方的连线图相连

• 将传感器上的选择开关，拨到I2C一侧。

• 下载并安装库文件

• 打开Arduino IDE，将下面的代码上传到Arduino UNO。

• 打开Arduino IDE的串口监控视器，把波特率调至57600，观察串口打印结果。

• 注：配置模式只支持I2C模式，运行该示例需拨到I2C

参数配置样例代码

  /*!
  * @file  configParam.ino
  * @brief config moudle param
  * @copyright Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
  * @license The MIT License (MIT)
  * @author ZhixinLiu(zhixin.liu@dfrobot.com)
  * @version V0.5.0
  * @date 2024-04-24
  * @url https://github.com/DFRobot/DFRobot_RTK_LoRa
  */

#include "DFRobot_RTK_LoRa.h"

// must use iic config parameter
DFRobot_RTK_LoRa_I2C rtk(&Wire ,DEVICE_ADDR);
void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  while(!rtk.begin()){
    Serial.println("NO Deivces !");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("Device connected !");

  /**
   * | Support Baud | UNO/ESP8266 | Leonardo/Mega2560 | ESP32 |  M0 |
   * | eBaud9600    |      √      |         √         |   √   |  √  |
   * | eBaud14400   |      √      |         √         |   √   |  √  |
   * | eBaud19200   |      √      |         √         |   √   |  √  |
   * | eBaud38400   |      √      |         √         |   √   |  √  |
   * | eBaud56000   |      √      |         √         |   √   |  √  |
   * | eBaud57600   |      √      |         √         |   √   |  √  |
   * | eBaud115200  |             |         √         |   √   |  √  |
   * | eBaud256000  |             |                   |   √   |  √  |
   * | eBaud512000  |             |                   |   √   |  √  |
   * | eBaud921600  |             |                   |   √   |  √  |
   */
  rtk.setModuleBaud(eBaud115200);

  Serial.print("module mode = ");
  Serial.println(rtk.getModule());

  Serial.print("moudle buad = ");
  Serial.println(rtk.getModuleBaud());
}

void loop()
{
  // Reserved interface, direct communication with gnss firmware, use with the original factory data manual
  Serial.println(rtk.transmitAT("$PQTMVERNO*58\r\n"));
  delay(2000);
}

打开串口监视器，按下复位按钮查看当前通信波特率

6.1.5.2 UART模式获取经纬度和定位状态

接线图

• 将产品取出，按照上图方式移动站与Arduino按照上方的连线图相连
• 将移动站上的选择开关，拨到UART一侧。
• 下载并安装RTK库如何安装库？
• 购买CORS账号，修改CORS账号、密码、服务器地址、挂载点、端口号，需自行修改

#define  USER_NAME      "xxx"
#define  USER_PASSWORD  "xxxx"
#define  SERVER_ADDR    "xxx.x.xxx.xxx"
#define  MOUNT_POINT    "RTCMxx"
uint16_t port = 8002;

• 上传代码
  将设备至于户外空旷地带，打开Arduino IDE的串口监控视器，把波特率调至115200，观察串口打印结果

 /*!
  * @file  getGnss4G.ino
  * @brief Get gnss simple data at 4G mode
  * @copyright Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
  * @license The MIT License (MIT)
  * @author ZhixinLiu(zhixin.liu@dfrobot.com)
  * @version V0.5.0
  * @date 2024-10-28
  * @url https://github.com/DFRobot/DFRobot_RTK_4G
  */

#include "DFRobot_RTK_4G.h"

#define I2C_COMMUNICATION  //use I2C for communication, but use the serial port for communication if the line of codes were masked

#ifdef  I2C_COMMUNICATION
  DFRobot_RTK_4G_I2C rtk(&Wire ,DEVICE_ADDR);
#else
/* -----------------------------------------------------------------------------------------------------
 * |  Sensor  | Connect line | Leonardo/Mega2560/M0 |    UNO    | ESP8266 | ESP32 |  microbit  |   m0  |
 * |   VCC    |=============>|        VCC           |    VCC    |   VCC   |  VCC  |     X      |  vcc  |
 * |   GND    |=============>|        GND           |    GND    |   GND   |  GND  |     X      |  gnd  |
 * |   RX     |=============>|     Serial1 TX1      |     5     |   5/D6  |  D2   |     X      |  tx1  |
 * |   TX     |=============>|     Serial1 RX1      |     4     |   4/D7  |  D3   |     X      |  rx1  |
 * ----------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/* Baud rate cannot be changed */
  #if defined(ARDUINO_AVR_UNO) || defined(ESP8266)
    SoftwareSerial mySerial(4, 5);
    DFRobot_RTK_4G_UART rtk(&mySerial, 57600);
  #elif defined(ESP32)
    DFRobot_RTK_4G_UART rtk(&Serial1, 115200 ,/*rx*/D2 ,/*tx*/D3);
  #else
    DFRobot_RTK_4G_UART rtk(&Serial1, 115200);
  #endif
#endif

#define  USER_NAME      "chwj068746"
#define  USER_PASSWORD  "16409678"
#define  SERVER_ADDR    "119.3.136.126"
#define  MOUNT_POINT    "RTCM33"
uint16_t port = 8002;
String   result = "";
void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  while(!rtk.begin()){
    Serial.println("NO Deivces !");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("Device connected !");
  rtk.setModule(eMoudle4g);
  while(rtk.getModule() != eMoudle4g){
    Serial.println("Module type is not 4G!  please wait!");
    delay(1000);
  }

  rtk.setUserName(USER_NAME, strlen(USER_NAME));
  rtk.setUserPassword(USER_PASSWORD, strlen(USER_PASSWORD));
  rtk.setServerAddr(SERVER_ADDR, strlen(SERVER_ADDR));
  rtk.setMountPoint(MOUNT_POINT, strlen(MOUNT_POINT));
  rtk.setPort(port);
  Serial.println("please wait 4g module init!");
  Serial.println("connecting network please wait !");
  result = rtk.connect();
  if((String)CONNECT_SUCCESS == result){
    Serial.println("connect success");
  }else{
    Serial.println(result);
  }
  
}

void loop()
{
  bool state = rtk.getDataFlush();
  if(state == true){
    sTim_t utc = rtk.getUTC();
    sTim_t date = rtk.getDate();
    sLonLat_t lat = rtk.getLat();
    sLonLat_t lon = rtk.getLon();
    double high = rtk.getAlt();
    uint8_t starUserd = rtk.getNumSatUsed();
    double hdop = rtk.getHdop();
    double sep = rtk.getSep();
    uint8_t mode = rtk.getQuality();
    uint16_t siteID = rtk.getSiteID();
    double diftime = rtk.getDifTime();

    Serial.println("");
    Serial.print(date.year);
    Serial.print("/");
    Serial.print(date.month);
    Serial.print("/");
    Serial.print(date.date);
    Serial.print("/");
    Serial.print(utc.hour);
    Serial.print(":");
    Serial.print(utc.minute);
    Serial.print(":");
    Serial.print(utc.second);
    Serial.println();
    Serial.println((char)lat.latDirection);
    Serial.println((char)lon.lonDirection);
    
    // Serial.print("lat DDMM.MMMMM = ");
    // Serial.println(lat.latitude, 5);
    // Serial.print(" lon DDDMM.MMMMM = ");
    // Serial.println(lon.lonitude, 5);
    Serial.print("lat degree = ");
    Serial.println(lat.latitudeDegree,6);
    Serial.print("lon degree = ");
    Serial.println(lon.lonitudeDegree,6);

    Serial.print("star userd = ");
    Serial.println(starUserd);
    Serial.print("alt high = ");
    Serial.println(high);
    Serial.print("sep  = ");
    Serial.println(sep);

    Serial.print("hdop = ");
    Serial.println(hdop);
    Serial.print("message mode  = ");
    Serial.println(mode);
    Serial.print("siteID = ");
    Serial.println(siteID);
    Serial.print("diftime = ");
    Serial.println(diftime);
    Serial.println(rtk.getGnssMessage(eGGA));
    Serial.println(rtk.getGnssMessage(eRMC));
    Serial.println(rtk.getGnssMessage(eGLL));
    Serial.println(rtk.getGnssMessage(eVTG));
  }
  if(!rtk.getConnectState()){
    Serial.println("restart connect .....");
    rtk.reConnect();
  }
  delay(800);
}

结果和解析

6.2 树莓派4B使用教程

6.2.1 硬件准备

• 树莓派4B主控板
• DFR0566 树莓派4B/3B+ IO扩展板
• GNSS-RTK高精度定位套件 - 4G联网RTK模块、厘米级定位

6.2.2 软件准备

• Raspberry Pi Imager
• DFRobot_RTK_LoRa库文件
• CORS账号（根据需要选择合适的平台-常见的有千寻、华测、中国移动、腾讯GNSS、六分科技）

6.2.3 I2C使用教程

接线图

使用前，请先确认I2C速率为400k，配置如下

sudo vi /boot/firmware/config.txt        //修改配置文件
sudo reboot                              //修改保存后重启树莓派生效

若已存在dtparam=i2c_arm=on,直接添加i2c_arm_baudrate=400000

**下载库文件并运行，默认为I2C模式

将硬件拨码开关拨到I2C模式，注意：波动拨码开关时设备时上电状态，请拨码后断电重启设备以生效。

	##新建文件获取库文件
	cd ~
	cd Desktop 
	mkdir df                                                         ##创建文件夹
	cd df															##切换到文件夹
	git clone https://github.com/cdjq/DFRobot_RTK_4G.git            ##获取库文件
	cd DFRobot_RTK_4G/python/raspberrypi/examples				  ##切换到例程文件
	sudo python3 get_gnss.py

6.2.4 UART教程

接线图

• 修改为UART模式

	##新建文件获取库文件
	cd ~
	cd Desktop 
	mkdir df                                                         ##创建文件夹
	cd df															##切换到文件夹
	git clone https://github.com/cdjq/DFRobot_RTK_4G.git            ##获取库文件
	cd DFRobot_RTK_4G/python/raspberrypi/examples				  ##切换到例程文件
	sudo vi get_gnss.py       ##选择要运行的程序修改为UART模式

将硬件拨码开关拨到UART模式，注意：波动拨码开关时设备时上电状态，请拨码后断电重启设备以生效。

sudo python3 get_gnss.py

7. 使用注意事项

4.切换I2C/UART输出模式时，需要断电重新上电才生效

8.相关资料

原理图.zip
NMEA 0183数据解析