简介

这是三款直流电机都自带减速器和编码器，驱动电压为6V。该电机自带霍尔型编码器，编码器的分辨率为11x减速比，D形输出轴。对于各种移动机器人项目和中型移动平台，该电机都是一个非常理想的选择。

技术规格

FIT0520

• 额定电压：6V
• 空载转速参数：300RPM 0.1A
• 最大效率点参数：负载0.7kg•cm/245RPM/1.2W/0.4A
• 最大功率点参数：负载1.8kg•cm/160RPM/2W/0.8A
• 堵转参数：3.6kg•cm 堵死电流2.7A
• 减速器减速比：1:20
• 霍尔分辨率：霍尔分辨率11x精确减速比20.4=224.4PPR/转RPM
• 产品尺寸：50 * Φ24.4 mm / 1.97 * Φ0.96inches

FIT0521

• 额定电压：6V
• 空载转速参数：210RPM 0.13A
• 最大效率点参数：负载2.0kg•cm/170RPM/2.0W/0.6A
• 最大功率点参数：负载5.2kg•cm/110RPM/3.1W/1.1A
• 堵转参数：10kg•cm 堵死电流3.2A
• 减速器减速比：1:34
• 霍尔分辨率：霍尔分辨率11x精确减速比34.02=341.2PPR
• 产品尺寸：52 * Φ24.4 mm / 2.05 * Φ0.96inches

FIT0522

• 额定电压：6V
• 空载转速参数：100RPM 0.13A
• 最大效率点参数：负载1.0kg•cm/80RPM/1.7W/0.5A
• 最大功率点参数：负载3.0kg•cm/55RPM/2.8W/1.0A
• 堵转参数：6.5kg•cm 堵死电流3.0A
• 减速器减速比：1:75
• 霍尔分辨率：霍尔分辨率11x精确减速比74.83=823.1PPR
• 产品尺寸：54 * Φ24.4 mm / 2.13 * Φ0.96inches

引脚说明

管脚定义

使用教程

下列有两个示例代码，代码1可用来验证电机，也可以了解电机的工作原理；代码2可用来做智能小车等方面应用的基础使用。

准备

• 硬件
  • 1 x Romeo 三合一Arduino兼容控制器（注：短接好各个与电机有关的跳帽）
  • 1 x 6V电源
  • 若干 杜邦线
• 软件
  • Arduino IDE 点击下载Arduino IDE

接线图

电机接线图1（下载示例代码1程序）

电机接线图2（下载示例代码2程序）

只需将电机的正负极接线接到M1上，其它的包括电源在内的都不变，下载示例代码2程序就可以实现。

本次教程意在编码器的使用上，选用D2和D3两个管脚，其中D2作为了中断口，D3作为信号输入引脚。在实际应用中只需要确保两个管脚中有一个必须是中断管脚即可，另一个可自行定义（参见下图主控的中断管脚）

Interrupt Port with Different Board

Notcie: attachInterrupt()

举个例子，当你想在UNO上面使用中断管脚0（中断0），你可以连接2号数字管脚（D2）;使用中断管脚1（中断1），你可以连接3号数字管脚（D3）

详细情况请查看 https://arduino.cc/en/Reference/AttachInterrupt

样例代码

示例代码1：

//The sample code for driving one way motor encoder
const byte encoder0pinA = 2;//A pin -> the interrupt pin 0
const byte encoder0pinB = 3;//B pin -> the digital pin 3
byte encoder0PinALast;
int duration;//the number of the pulses
boolean Direction;//the rotation direction


void setup()
{
  Serial.begin(57600);//Initialize the serial port
  EncoderInit();//Initialize the module
}

void loop()
{
  Serial.print("Pulse:");
  Serial.println(duration);
  duration = 0;
  delay(100);
}

void EncoderInit()
{
  Direction = true;//default -> Forward
  pinMode(encoder0pinB,INPUT);
  attachInterrupt(0, wheelSpeed, CHANGE);
}

void wheelSpeed()
{
  int Lstate = digitalRead(encoder0pinA);
  if((encoder0PinALast == LOW) && Lstate==HIGH)
  {
    int val = digitalRead(encoder0pinB);
    if(val == LOW && Direction)
    {
      Direction = false; //Reverse
    }
    else if(val == HIGH && !Direction)
    {
      Direction = true;  //Forward
    }
  }
  encoder0PinALast = Lstate;

  if(!Direction)  duration++;
  else  duration--;
}

代码1运行现象:

说明：数据不断的从串口输出，当电机正转时，输出的数值>0, 电机反向转时，输出数字<0。并且电机速度越快，数字的绝对值越大，反之越小。

示例代码2(PID控制)： 通过L298P直流电机驱动板驱动直流电机，PID算法控制电机的转速。

1. 电机电源口连接至L298电机驱动M1口
2. 下载并安装Arduino PID库。 如何安装库？

    //The sample code for driving one way motor encoder
    #include <PID_v1.h>
    const byte encoder0pinA = 2;//A pin -> the interrupt pin 0
    const byte encoder0pinB = 3;//B pin -> the digital pin 3
    int E_left =5; //L298P直流电机驱动板的使能端口连接到数字接口5
    int M_left =4; //L298P直流电机驱动板的转向端口连接到数字接口4
    byte encoder0PinALast;
    double duration,abs_duration;//the number of the pulses
    boolean Direction;//the rotation direction
    boolean result;

    double val_output;//用于提供给电机PWM功率值。
    double Setpoint;
    double Kp=0.6, Ki=5, Kd=0;
    PID myPID(&abs_duration, &val_output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

    void setup()
    {
       Serial.begin(9600);//Initialize the serial port
       pinMode(M_left, OUTPUT);   //L298P直流电机驱动板的控制端口设置为输出模式
       pinMode(E_left, OUTPUT);
       Setpoint =80;  //设置PID的输出值
       myPID.SetMode(AUTOMATIC);//设置PID为自动模式
       myPID.SetSampleTime(100);//设置PID采样频率为100ms
       EncoderInit();//Initialize the module
    }

    void loop()
    {
          advance();//电机正转
          abs_duration=abs(duration);
          result=myPID.Compute();//PID转换完成返回值为1
          if(result)
          {
            Serial.print("Pluse: ");
            Serial.println(duration);
            duration = 0; //计数清零等待下次计数
          }


    }

    void EncoderInit()
    {
      Direction = true;//default -> Forward
      pinMode(encoder0pinB,INPUT);
      attachInterrupt(0, wheelSpeed, CHANGE);
    }

    void wheelSpeed()
    {
      int Lstate = digitalRead(encoder0pinA);
      if((encoder0PinALast == LOW) && Lstate==HIGH)
      {
        int val = digitalRead(encoder0pinB);
        if(val == LOW && Direction)
        {
          Direction = false; //Reverse
        }
        else if(val == HIGH && !Direction)
        {
          Direction = true;  //Forward
        }
      }
      encoder0PinALast = Lstate;

      if(!Direction)  duration++;
      else  duration--;

    }
    void advance()//电机正转
    {
         digitalWrite(M_left,LOW);
         analogWrite(E_left,val_output);
    }
    void back()//电机反转
    {
         digitalWrite(M_left,HIGH);
         analogWrite(E_left,val_output);
    }

    void Stop()//电机停止
    {
         digitalWrite(E_left, LOW);
    }

代码2运行现象:

因为程序设定的PID值为80，所以电机会稳定转速在80左右，当外界的力量（比如电机的驱动电压变化，电机受到的阻力变大等）迫使转速改变时，程序会通过PWM调节，使转速稳定在80左右。比如增大电机驱动电压，电机转速会短暂的上升后下降到80，减小电机驱动电压，电机转速会短暂下降后，上升到80。

常见问题

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