1. 产品简介

mini control module 是一款迷你手柄控制模块，采用I2C总线控制，具有（X，Y）两轴模拟量输出，（A、B、C、D）4路开关量控制，不占用模拟口和数字口。模块小巧精致，应用场景丰富，并且支持Mind+、MakeCode、Arduino IDE 等多种编程环境。

2. 应用场景

• **微型游戏手柄：**Mind+实时模式角色控制、小车电机转速与方向控制
• **微型操纵台：**机械臂控制、舵机转动角度控制
• **屏幕交互输入接口：**作为输入设备控制屏幕显示

3. 技术规格

• **工作电压：**3.3-5V
• **接口类型：**Gravity I2C 4PIN
• **摇杆模拟量：**2轴模拟量输出（X，Y），模拟量范围：0-1023
• **按键开关量：**4路开关量控制(A、B、C、D)
• **产品尺寸：**62mm*27mm

4. 基于MakeCode编程

本章节已经默认你会使用MakeCode编程平台。故主要介绍mini control Module本身的功能和编程方法，所以MakeCode基础使用部分不做赘述。

4.1 平台链接及程序库

• MakeCode编程平台：https://makecode.microbit.org
• mini control module库链接：https://github.com/DFRobot/pxt-DFRobot_mini_control_module
• 麦昆库链接：https://github.com/DFRobot/pxt-maqueen
• HUSKYLENS库链接：https://github.com/DFRobot/pxt-DFRobot_HuskyLens

4.2 图案切换

硬件准备

• IO扩展板 ×1
• micro:bit v2 ×1
• mini controlmodule ×1

程序功能

使用mini control module的按键控制micro:bit显示箭头图案，如：按下按键A，显示向上的箭头；按下按键B，显示向下的箭头；按下按键C，显示向右的箭头；按下按键D，显示向右的箭头。

程序截图

程序链接：https://makecode.microbit.org/_0bD49Eg5rMRr

注意：按下按键时，按键状态为1，反之为0。

效果展示

运行程序，当mini control module 初始化成功后，micro:bit点阵屏上会显示“√”。按下对应的按键，micro:bit点阵屏上就会显示对应的箭头。

注意：mini control module初始化成功后micro:bit会显示“√”，初始化失败micro:bit会显示“×”。

4.3 获取摇杆模拟值

硬件准备

• IO扩展板 ×1
• micro:bit v2 ×1
• mini controlmodule ×1

程序功能

利用串口打印工具，将摇杆（X,Y）的模拟值打印出来。

注意：如果没有串口打印工具，可以借助micro:bit点阵屏显示摇杆的模拟值。

程序截图

程序链接：https://makecode.microbit.org/_JbMW9LKhURwz

效果展示

当mini control module 初始化成功后，micro:bit点阵屏上会显示“√”，拨动摇杆，可以在串口助手就可以查看对应的模拟值。

4.4 麦昆装载机遥控手柄

硬件准备

• 麦昆装载机 ×1
• IO扩展板 ×1
• micro:bit v2 ×2
• mini controlmodule ×1

程序功能

使用无线通讯的方式，让迷你手柄的摇杆控制麦昆装载机前进、后退、左转、右转，并将摇杆Y的模拟值转换成装载机的行驶速度；按键A、B分别控制装载机车斗上翻、下翻；按键C、D控制小车的RGB灯。

程序截图

mini手柄控制端程序：https://makecode.microbit.org/_Mwvi19eMod5m

麦昆装载机端程序：https://makecode.microbit.org/_VFb2b5Hvjics

效果展示

4.5 HUSKYLENS算法切换

硬件准备

• HUSKYLENS ×1
• micro:bit v2 ×1
• mini control module ×1

程序功能

过A、B、C、D四个按键，控制HUSKYLENS的进行不同的功能切换，按键A—人脸识别；按键B—物体追踪；按键C—物体识别；按键D—标签识别；再使用摇杆控制HUSKYLENS屏幕上的箭头上下左右移动。

程序截图

程序链接：https://makecode.microbit.org/_h2vKiLXjMCEk

效果展示

4.6 舵机控制台

• 舵机 ×2
• mini control module ×1

程序功能

通过mini control module的摇杆和按键分别控制两个舵机，摇杆控制舵机1的角度，将摇杆X轴的模拟值（0-1023）映射成舵机的角度（10-170）；按键控制舵机2的角度，按下按键A舵机角度增加，按下按键B舵机角度减小。

程序截图

程序链接：https://makecode.microbit.org/_Whc0qmJRcdpd

效果展示：
下载程序后使用USB给IO扩展板供电，如图所示：

5. 基于Arduino IDE编程

• mini control module 压缩文件：DFRobot_MINI_CONTROL-main.zip

5.1 如何加载库

先把上面的库文件压缩包从网站上下载下来，整个压缩包解压到Arduino IDE的libraries文件夹中。

5.2 摇杆模拟值获取

硬件准备：

• Arduino UNO ×1
• Arduino 扩展板 ×1
• mini control module ×1

程序功能：
将获取到的摇杆X、Y轴的模拟值通过串口打印出来。

程序示例：

#include "DFRobot_MINI_CONTROL.h"

DFRobot_MINI_CONTROL control;

uint16_t scanX = 0;
uint16_t scanY = 0;
//扫描mini control module上面的控制信息
void scanC(){

  scanX = control.readX();
  scanY = control.readY();
}
void setup() {
  Serial.begin(9600);  // start serial for output
  //模块初始化
  control.begin();
  
  Serial.println("mini control module I2C init successful.");
}

void loop() {
  scanC();
  //当摇杆运动时打印摇杆 X方向的AD值
  if(scanX < 480 || scanX > 530){
    Serial.print("X:");
    Serial.println(scanX);
  }
  //当摇杆运动时打印摇杆 Y方向的AD值
  if(scanY < 480 || scanY > 530){
    Serial.print("Y:");
    Serial.println(scanY);   
  }
  delay(100);
}

效果展示：

运行程序，打开串口，串口窗口打印出获取到的摇杆（X，Y）模拟值打印出来。

注意：当摇杆处于中间位置的时候，也会有对应的模拟值输出，样例程序中使用了if()语句将中间值进行了处理，所以当摇杆处于中间位置时没有模拟值输出。

5.3 获取按键状态值

硬件准备：

• Arduino UNO ×1
• Arduino 扩展板 ×1
• mini control module ×1

程序功能：

如果有按键按下，就将按下按键的名称（A、B、C、D）打印出来。

程序示例：

#include "DFRobot_MINI_CONTROL.h"

DFRobot_MINI_CONTROL control;

uint8_t A, B, C, D;
//扫描mini control module上面的控制信息
void scanC(){

  control.readBtnABCD(&A, &B, &C, &D);
}
void setup() {
  Serial.begin(9600);  // start serial for output
  //模块初始化
  control.begin();
  Serial.println("mini control module I2C init successful.");
}

void loop() {
  scanC();
  //当按钮B被按下
  if(B == 1){
    Serial.println("B=1");
    }
  //当按钮A被按下
  if(A == 1){
    Serial.println("A=1");
   }
  //当按钮C被按下
  if(C == 1){
    Serial.println("C=1");
  }
  //当按钮D被按下
  if(D == 1){
    Serial.println("D=1");
  }
  delay(200);
}

效果展示：

运行程序，按下按键A，打印A=1；按下按键B，打印B=1；按下按键C，打印C=1；按下按键D，打印D=1。

5.4 舵机云台控制

硬件准备：

• Arduino UNO ×1
• Arduino 扩展板 ×1
• 舵机 ×2
• mini control module ×1

程序功能：
使用mini control module的摇杆，控制云台的两个舵机，X轴的模拟值控制云台的方向，Y轴模拟值控制云台的高度。

程序示例：

#include "DFRobot_MINI_CONTROL.h"

#include <Servo.h>

DFRobot_MINI_CONTROL control;

Servo myservo1;  // 定义Servo对象来控制
Servo myservo2;  
int pos1 = 90;    // 角度存储变量
int pos2 = 90; 

uint16_t scanX = 0;
uint16_t scanY = 0;
//扫描mini control module上面的控制信息
void scanC(){
  scanX = control.readX();
  scanY = control.readY();
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);  // start serial for output
  //模块初始化
  control.begin();
  
  myservo1.attach(9);  // 控制线连接数字9
  myservo2.attach(10); 
}

void loop() {
  scanC();  
  pos1=map(scanX,0,1023,10,170); //将获取摇杆的X值映射成舵机的角度
  myservo1.write(pos1); 
  pos2=map(scanY,0,1023,10,170);
  myservo2.write(pos2); 
  delay(100);
}

效果展示：
使用摇杆的X、Y值分别控制舵机，两个舵机可以通过摇杆同时控制。

6. 基于Mind+编程

原理图

[DFR0855]mini control module原理图.pdf

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