概述

SDB传感器驱动板作为主控板和传感器之间的桥梁,在整个系统中非常重要。通过SDB 传感器驱动板，可以将以上接口的所有传感器数据采集回来，通过RS23串口发送给主控PC或者嵌入式系统。同时SDB板也带两路直流电机驱动，具备两路旋转编码器接口，内带PID电机控制算法。主控可通过串口精确控制两路电机速度。SDB板的IO0到IO7可设置为舵机控制口，这在机器人系统内带例如舵机云台，机械手夹持的情况下是非常有用的。物理尺寸兼容PC104安装孔，在其上面可以方便叠加PC104工控板。
SDB直接支持的传感器有:
1.I2C总线通讯协议的传感器:Devantech公司的SRF04 / SRF05 / SRF08 / SRF10 超声波传感器,SP03 TTS,CMP03电子罗盘等。
2.RS485总线传感器，例如URM04超声波，ADIO扩展板等。
3.SPI接口。
4.CAN工业总线接口。
5.模拟量输出传感器:GP2D12等红外距离传感器,IDG300陀螺仪传感器,加速度传感器,光敏传感器等。
6.开关量输出的传感器，例如红外开关，碰撞模块，跌落传感器等。

技术规格

• 工作电源：内带稳压电路，宽工作电压6V-12V（极限电压15V）
• 工作电流：150mA（供电电压12V）
• 工作温度范围 ：-10～＋70℃
• 使用Cortex-M3内核 ARM 32BIT处理器，运算速度90MIPS，总线间通信均采用DMA（存储器直接访问）方式，通信和处理速度更快
• 与主控通信接口方式：RS232串口或者TTL电平串口。波特率可设置为9600、19200、38400和115200BPS
• 具备8路12BIT高精度模数转换
• 11路数字输入/输出接口，其中8路（IO0-IO7）可设置为舵机控制口
• 8路舵机控制口可控制舵机的度数及其旋转速度
• 1路I2C总线
• 1路RS485总线
• 1路CAN总线（2.2版本未使用）
• 1路SPI总线（2.2版本未使用）
• 两路直流电机控制,每通道4A电流,具有AB两相旋转编码器接口，内部集成参数可调整的PID算法，可精确控制电机转速。可读取回电机旋转圈数用于里程计数。电机电流可读取，可用于电流保护
• 尺寸：长96mm，宽90mm，高20mm。安装孔兼容PC104结构。
• 重量：约87g

输出引脚图

应用电源

SDB板的电源只需在标有“接地”的螺丝端子的接地线连接，然后从你的供应标有“+12 V的”螺丝端子连接正极线。
注意：不要使用超过15V直流电压。

串行硬件配置

SDB板支持RS232/TTL接口。 RS232/TTL输出模式通过跳线选择。

命令集

• 所有命令都以十六进制格式。
• 所有响应终止0x0A返回在年底的数据（换行）。

配置私服控制方式

使用此命令配置的DIO伺服控制模式。

计算的I / O状态字节位0位7映射IO0-IO7。

当IO位设置为1，伺服模式已启用。当IO位设置为0，伺服模式将被禁用。

例子：

• 例如，设置为伺服模式IO3和IO4位表是以下：

  I / O状态=为0x18:

与I / O状态字节是00011000=为0x18。

    将0x550XAA为0x100X010X01为0x000x11的（禁用所有伺服控制模式）
    将0x550XAA为0x100X010X01（IO0配置到伺服控制方式）0X010X12
    将0x550XAA为0x100X010X010x03的0x14（配置IO0和IO1当作伺服控制模式）
    将0x550XAA为0x100X010X01为0x180x29（配置IO3和IO4伺服控制模式）
    将0x550XAA为0x100X010X01（配置所有DIO0-7伺服控制模式）0x7F的0x91

返回：

    没有

DIO 输入/输出模式设置

此命令是用来单独设置数字引脚输入或输出模式。

I / O的状态L

I / O的状态Ĥ

注意：在配置此DIO的模式，必须先禁用伺服控制模式。

例子： 要设置为输出IO1,2,9，其余作为输入的IO。

I / O的状态L=0x06

I / O状态高=0X02

发送：

    将0x550XAA为0x100X020X020X020x06的0x1B

返回：

    NONE（无）

设置DIO输出

I / O的值L

I / O的值 H

当该位设置为1，产量高，当该位被设置为0，输出为低。

注意：如果将DIO配置为数字输入模式，设置的命令，其输出将是无效的。

例子：

    将0x550XAA为0x100X010X01为0x000x11的（禁用伺服控制模式）
    0XAA将0x550x10的0X020X02为0x00为0x000x13中（配置为输出模式IO0-10）
    将0x550XAA为0x100x02的0x03的将0x55写入0x55 SUM（设置IO输出将0x55写入0x55）
    “提示：这是鼓励禁用，然后再执行任何操作上的DIO的伺服控制模式''

返回：

    没有

读取DIO输入

这个命令读取DIO的值时，他们都配置为输入模式。

返回数据：

例子：

发送：

    将0x550XAA为0x100X010X01为0x000x11的（禁用伺服控制模式）
    将0x550XAA为0x100x02的0x02的值为0xFF0xFF的0x11的（配置为输入模式IO0-10）
    0XAA将0x55为0x10为0x000x04的0x13中（DIO的输入）

返回：

    将0x550XAA为0x100x02的0x04的为0x070xFF的0x1B0x0A返回

私服控制

此命令将在特定的速度伺服。

配置DIO0-7伺服控制模式后，该命令是用来玩的位置和速度控制的伺服。

“S0的POS”是伺服位置值。该值是从0到180，和90对应的中心位置。 “S0的速度”是伺服的速度值。该值是从0到0xFF和0xFF看台的最高速度。

例子：

  -
    启用伺服控制模式
    0XAA将0x550x10的0X010X010xff的为0x10

    移动伺服0和1的中心位置在最大速度，最大速度与增量位置移动伺服2-5
    将0x550XAA为0x10为0x100x05的为0x5A为0xFF为0x5A为0xFF0x20的值为0xFF0x30处为0xFF0x40的值为0xFF0x50的0xFF的地址0x60为0xFF0x700xFF的0x7E的

返回：

    没有

阅读模拟输入(12位)

这个命令读取模拟引脚上的值。

返回：

返回的模拟值由高、低两个字节组成。 0xFF的映射到3.3V和0x00映射到0V。 ''注意：如果模拟输入电压超过3.36V，返回的数据可能不正确。 “

例子：

发送：

    阅读模拟输入
    将0x550X机管局为0x100X000X060X15

返回：

    0XAA将0x55为0x10为0x10为0x060x05的0x1B为0x070x78为0x080x7F的为0x070XE0为0x080xAF为0x07答0xFA回应0X090xED字符0x0D0X240x11的0x0A

配置RS485波特率

此命令用于设置波特率的RS485总线。

波特率：

• 为0x00：2400 bps的
• 0X01：9600
• 0x02：将19200个基点
• 0x03的：38400 bps的
• 0x04的：115200

例子：

发送：

    设为RS485波特率为115200bps
    0XAA将0x550x10的0X01为0x070x04的0x1B

返回：

    没有

RS485通讯

发送：

此命令从RS232/TTL通过RS485总线的数据传输。数据的长度不得超过64个。

返回：

响应数据传送到RS232/TTL。

例子：

发送：

    触发URM04超声波传感器（设备地址0x11的）
    0XAA将0x55为0x10为0x06为0x08将0x550XAA0x11的0X000X010x11的0x3F的

返回：

    没有

发送：

    阅读URM04数据（如需这个命令的详细信息，请参阅URM04手册）
    0XAA将0x55为0x10为0x06为0x08将0x550XAA0x11的0X000X020X12是0x41

返回：

    0XAA将0x55为0x10为0x08为0x08写入0x550XAA0x11的0X020X02为0x000X090x1D0x590x0A返回
    0X000X09的回报，这是9厘米的距离数据。

通过I2C写数据

此命令将数据写入器件通过I2C。总的数据长度必须小于64个字节。

通过I2C读数据

此命令通过I2C从设备读取数据。总的数据长度是少于4个字节。

例子：

阅读：

    触发SRF02超声波传感器的读数（设备地址：0XE0）
    将0x550XAA为0x100x03的0X090XE0为0x000x510x4C

    阅读SRF02数据（更多细节，请参阅SRF02手册）
    0XAA将0x55为0x100x03的0x0A返回0XE00X020X02为0x00

返回：

    将0x550XAA为0x100x04的0x0A返回0XE00X02为0x000xAC0xAB0x0A返回
    （为0x000xAC是回报的距离是172厘米）

阅读：

    阅读CMPS03Compass数据（设备地址：为0xC0）
    0XAA将0x55为0x100x03的0x0A返回为0xC00X010X010xde

    阅读HMC6343罗盘数据（设备地址：0x32十六）
    0XAA将0x55为0x100x03的0x0A返回0x32十六0x50的0x06的0xa4

返回：

    将0x550XAA为0x10为0x080x0A返回0x32十六0x50的为0x00为0x080xFF的0XF00xFF的0xFB的才能0x94的0x0A返回

设置电机参数

该命令设置为直流电动机速度控制的参数。

ENCODER_PPR：每旋转编码器的脉冲。 （默认值12） 齿轮比GearRatio：。对于一个64:0的齿轮比，该值应该是640（0X020x80的）。 （默认值640） WheelPerimeter：周长和车轮（默认值502毫米）

设置电机速度

此命令用于设置电机的转速。

• M1_SPEED/M2_SPEED由两个字节（高和低）。为132厘米/秒的速度，M1_SPEED将是0x00的0x84。
• MOTO_DIR是方向控制。字节的低4位的是电机1的方向。字节的高4位的是电机2的方向。

0是向前，F是落后的。例如，设置电机1前进而设置的电机向后移动。在MOTO_DIR将看起来像：

实际价值的MOTO_DIR将0XF0。

例子：

发送：

    设为在4厘米/ s的电机转速（前锋）
    将0x550XAA为0x100x05的0x0C为0x000x04的为0x000x04的为0x00为0x28

    设为在4厘米/ s的电机转速（向后）
    将0x550XAA为0x100x05的0x0C为0x000x04的为0x000x04的值为0xFF0x27的

返回：

    没有

读取电机转速

返回：

读电机电流

此命令读取电机的电流。

返回：

当前值是16位，其中包括两个字节（高和低）。目前的单位是毫安。

设置PID参数

kprop：比例增益 krate：微分增益 编制品：积分增益

注意：增益值10多个。例如，如果实际的K是0.1，然后Kprop必须是0.1x101（0x01）的。

设置电动机驱动模式

This command sets the motor driven mode. 模式： ：值：0X00 ：PID速度控制。这是一个闭环控制方法。电机参数必须设置适当的速度控制。 ：值：0X11 ：直接功率控制。这是一个开环控制方法;参数不影响电机。

例子：

发送：

    设置电机驱动模式直接功率控制模式
    0XAA将0x550x10的0X010x10的0x11的成0x31

    设置电机向前移动4％的电力
    将0x550XAA为0x100x05的0x0C为0x000x04的为0x000x04的为0x00为0x28

返回：

    没有

设置电机功率

此命令用于设置电机的功率。

值功率比的S1/S2是从0-200。 100（0x64）的代表一个句号。 200（TWDR的），代表最大的前进的动力。 0（0X00），代表最大的后退动力。

读取编码器数据

返回:

M1_ENCODE，M2_ENCODE：两个字节16位值代表电机的旋转计数器。

改变电机方向时，编码器需要重置。

例子：

    阅读编码器
    将0x550XAA为0x100X000X120×21

返回：

    将0x550XAA为0x100x04的0X12为0x000x3C0x03的0x530xB70x0A

重置编码器

这个命令重置编码器的柜台。

例子 ：

    重置编码器的计数器
    将0x550XAA为0x10为0x000x13中0x22

返回：

    没有

阅读版本

此命令读取版本。

返回数据：

板代码：0X01（SDB board）

例子 ：

    将0x550XAA为0x10为0x000xff的0x0E的

返回：

    将0x550XAA为0x100x03的值为0xFF0x010x020X02为0x160x0A

购买 SDB V2.0 传感器驱动板 (SKU:DFR0057)

category: Product Manual category: DFR Series category: Motor Controllers