产品简介

Fermion: BMI323+BMM350 9轴惯性运动传感器集成了一个BMI323与BMM350。

BMI323是一款低功耗、高性能的 6 轴 IMU 传感器，集成了 3 轴加速度计和 3 轴陀螺仪。它通过 I2C 接口通信，提供全面的运动检测功能，包括计步、任意运动检测、无运动检测、显著运动检测、敲击检测、倾斜检测、方向检测和平面检测。

该传感器非常适合可穿戴设备、智能手表、健身追踪器和物联网应用，这些应用对运动感知和能效要求很高。BMI323 具有基于硬件的运动检测算法，可独立运行，无需 MCU 持续干预即可实现超低功耗。通过可配置的中断引脚（INT1 和 INT2），传感器可以高效地通知主机系统运动事件，非常适合电池供电的应用。

BMM350 是一款低功耗、低噪声的 3 轴数字地磁传感器，完全符合罗盘应用的要求。基于博世专有的 FlipCore 技术，BMM350 提供了高精度和动态的绝对空间方向和运动矢量。体积小、重量轻，特别适用于支持无人机精准航向。 BMM350 还可与由 3 轴加速度计和 3 轴陀螺仪组成的惯性测量单元一起使用。

产品参数

基本参数

参数	数值
工作电压	3.3V
工作电流	0.92mA
低功耗电流	0.37mA
通讯接口	I2C
接口类型	SH1.0-5P 接口/2.54mm 排针孔
I2C 地址	BMI323：0x69（默认）/0x68 BMM350：0x15（默认）/0x14
可编程中断引脚	BMI323：2个（INT1、INT2） BMM350：1个（INT3）

BMI323参数

参数	数值
加速度测量范围	±2g, ±4g, ±8g, ±16g
加速度 ADC 分辨率	16 位
加速度灵敏度	±2g 量程：16384 LSB/g ±4g 量程：8192 LSB/g ±8g 量程：4096 LSB/g ±16g 量程：2048 LSB/g
加速度灵敏度误差	±0.5%
加速度零 g 偏移	±50 mg
加速度输出数据率 (ODR)	高性能 / 正常模式：12.5 Hz ~ 6400 Hz 低功耗模式：0.78125 Hz ~ 400 Hz
陀螺仪角速度量程	±125, ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/s
陀螺仪 ADC 分辨率	16 位
陀螺仪灵敏度	±2000 °/s 量程：16.384 LSB/(°/s) ±1000 °/s 量程：32.768 LSB/(°/s) ±500 °/s 量程：65.536 LSB/(°/s) ±250 °/s 量程：131.072 LSB/(°/s)
陀螺仪灵敏度误差	±3%（无自动校准）/±0.7%（自动校准后）
陀螺仪零速率偏移	±1 °/s
陀螺仪输出数据率 (ODR)	高性能 / 正常模式：12.5 Hz ~ 6400 Hz 低功耗模式：0.78125 Hz ~ 400 Hz

BMM350参数

参数	数值
工作模式	正常模式（周期性测量）、强制模式（触发式测量）、休眠模式（低功耗待机）
测量范围	±2000 µT
磁场分辨率	~0.1 µT
零场偏移漂移（焊接后）零场偏移（校准后）	±2 µT（-40°C ~ +85°C，经 Bosch eCompass 软件校准）
X/Y 轴增益误差	±1%（25°C，经 API 补偿后）
Z 轴增益误差	±3%（25°C，经 API 补偿后）
灵敏度温度漂移（TCS）	±0.010 %/K
偏移温度误差（TCOerr）	±200 nT/K
正常模式输出数据率（ODR）	400/200/100/50/25/12.5/6.25/3.125/1.5625 Hz（典型偏差 ±2%）
强制模式最大触发频率	200 Hz（仅 avg=0 时）
X/Y 轴输出噪声（rms）	190 nTrms（ODR=100Hz，平均 2 样本，3dB 带宽 = ODR/2）
Z 轴输出噪声（rms）	450 nTrms（ODR=100Hz，平均 2 样本，3dB 带宽 = ODR/2）

物理尺寸

参数	数值
PCB尺寸	24mm*19mm
安装孔间距	19mm
安装孔直径	2mm

尺寸图

单位：mm

SEN0695-尺寸图

引脚说明

SEN0695-功能图

引脚丝印	功能描述
3V3	电源正极（供电输入3.3V）
GND	电源负极（接地）
SCL	I2C模式时钟线（SCL）
SDA	I2C模式数据线（SDA）
INT1	BMI323 中断输出引脚1
INT2	BMI323 中断输出引脚2
INT3	BMM350 中断输出引脚

注意：本传感器供电与通信电平均为 3.3V，推荐搭配 3.3V 供电、3.3V 电平的主控使用。直接接入5V主控易导致传感器损坏。

焊盘配置说明（I2C地址选择）

传感器板载 2 个独立焊盘，分别对应 BMI323和 BMM350 的 I2C 地址切换，通过焊盘的 “断开 / 连接” 状态即可灵活配置目标地址，无需额外硬件修改。

SEN0695-焊盘位置图

BMI323 传感器 I2C 地址配置

焊盘状态直接决定 BMI323 的 I2C 通信地址，配置规则如下：

焊盘断开：I2C 地址为 0x69
焊盘连接：I2C 地址为 0x68

BMM350 传感器 I2C 地址配置

BMM350 的 I2C 地址通过对应焊盘状态切换，配置规则如下：

焊盘断开：I2C 地址为 0x15
焊盘连接：I2C 地址为 0x14

Arduino IDE 使用教程

说明：本传感器支持任意运动、无运动、显著运动等多种运动状态检测，以及敲击、倾斜、方向、平面检测等手势识别功能。Wiki 仅展示核心基础用法，更多运动状态检测与高级功能实现，请直接参考BMI323、BMM350库中完整的 examples 示例程序及API，此处不再逐一展开。

通过I2C读取数据的Arduino示例代码

目标

本教程旨在演示如何初始化BMI323、BMM350传感器，并通过轮询方式直接读取加速度、角速度和地磁数据。

硬件准备

DFR1222 FireBeetle 2 ESP32-C5 ×1
SEN0695 Fermion: BMI323+BMM350 9轴惯性运动传感器 ×1

软件准备

下载并安装 Arduino IDE：下载 Arduino IDE
下载并安装 DFRobot_BMI323 库：下载 DFRobot_BMI323 库
下载并安装 DFRobot_BMM350 库：下载 DFRobot_BMM350 库
库安装指南：查看安装指南

接线配置

SEN0695-I2C接线图

按图示连接9轴IMU传感器与 ESP32-C5，核心对应关系：
- 传感器引脚 “3V3” → ESP32-C5 3.3V
- 传感器引脚 “GND” → ESP32-C5 GND
- 传感器 I2C 引脚 “SCL” → ESP32-C5 SCL（默认 GPIO10）
- 传感器 I2C 引脚 “SDA” → ESP32-C5 SDA（默认 GPIO9）
- I2C地址焊盘配置：将BMI323和BMM350的I2C地址焊盘断开，此时 BMI323的 I2C 地址为 0x69，BMM350的 I2C 地址为 0x15（出厂默认模式）

样例代码

#include "DFRobot_BMI323.h"
#include "DFRobot_BMM350.h"

#define BMI323_I2C_ADDR 0x69    
#define BMM350_I2C_ADDR 0x15

DFRobot_BMI323 bmi323(&Wire, BMI323_I2C_ADDR);
DFRobot_BMM350_I2C bmm350(&Wire, BMM350_I2C_ADDR);

void setup() 
{
  Serial.begin(115200);
  while(!Serial) { 
    delay(10); 
    }

  Serial.println("BMI323 and BMM350 Combined Sensor Demo");
  Serial.println("========================================");

  // 初始化BMI323（六轴）
  while (!bmi323.begin()) {
    Serial.println("BMI323 init failed, retry in 1s");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("BMI323 init success!");

  // 配置加速度计：50Hz采样，±8g，普通模式
  if (!bmi323.configAccel(bmi323.eAccelODR50Hz, bmi323.eAccelRange8G, bmi323.eAccelModeNormal)) {
    Serial.println("Accel config failed!");
    while(1) delay(1000);
  }

  // 配置陀螺仪：800Hz采样，±2000dps，普通模式
  if (!bmi323.configGyro(bmi323.eGyroODR800Hz, bmi323.eGyroRange2000DPS, bmi323.eGyroModeNormal)) {
    Serial.println("Gyro config failed!");
    while(1) delay(1000);
  }

  // 初始化BMM350（磁力计）
  while (bmm350.begin()) {   // begin()返回0表示成功，非0表示失败
    Serial.println("BMM350 init failed, retry in 1s");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("BMM350 init success!");

  // 设置操作模式为普通模式
  bmm350.setOperationMode(eBmm350NormalMode);

  // 设置预设模式为高精度，数据率25Hz
  bmm350.setPresetMode(BMM350_PRESETMODE_HIGHACCURACY, BMM350_DATA_RATE_25HZ);

  // 使能X、Y、Z轴测量（默认已使能，但显式调用确保）
  bmm350.setMeasurementXYZ();

  Serial.println("Setup complete!\n");
}

void loop()
{
  // 读取BMI323数据
  DFRobot_BMI323::sSensorData accel, gyro;
  if (bmi323.getAccelGyroData(&accel, &gyro)) {
    Serial.print("Accel (g)  : ");
    Serial.print(accel.x, 3);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(accel.y, 3);
    Serial.print(", ");
    Serial.println(accel.z, 3);

    Serial.print("Gyro (dps) : ");
    Serial.print(gyro.x, 2);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(gyro.y, 2);
    Serial.print(", ");
    Serial.println(gyro.z, 2);
  } else {
    Serial.println("Failed to read BMI323 data.");
  }

  // 读取BMM350数据
  sBmm350MagData_t magData = bmm350.getGeomagneticData();
  Serial.print("Mag (uT)   : ");
  Serial.print(magData.float_x, 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(magData.float_y, 2);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(magData.float_z, 2);


  Serial.println("--------------------------------");
  delay(200);   // 约5Hz刷新率
}

结果

SEN0695-I2C结果图

通过I2C获取运动状态与航向角的Arduino示例代码

目标

本教程旨在指导用户使用BMI323和BMM350传感器在ESP32上实现运动状态检测与航向角（电子罗盘）监测功能。