产品简介

BMI323 是一款低功耗、高性能的 6 轴 IMU 传感器，集成了 3 轴加速度计和 3 轴陀螺仪。它通过 I2C 接口通信，提供全面的运动检测功能，包括计步、任意运动检测、无运动检测、显著运动检测、敲击检测、倾斜检测、方向检测和平面检测。

该传感器非常适合可穿戴设备、智能手表、健身追踪器和物联网应用，这些应用对运动感知和能效要求很高。BMI323 具有基于硬件的运动检测算法，可独立运行，无需 MCU 持续干预即可实现超低功耗。通过可配置的中断引脚（INT1 和 INT2），传感器可以高效地通知主机系统运动事件，非常适合电池供电的应用。

产品参数

基本参数

参数	数值
工作电压	DC 3.3V
工作电流	720μA
低功耗电流	356μA
通讯接口	I2C
接口类型	SH1.0-5P 接口/2.54mm 排针孔
I2C 地址	0x69（默认）/0x68
可编程中断引脚	BMI323：2 个

BMI323参数

参数	数值
加速度测量范围	±2g, ±4g, ±8g, ±16g
加速度 ADC 分辨率	16 位
加速度灵敏度	±2g 量程：16384 LSB/g ±4g 量程：8192 LSB/g ±8g 量程：4096 LSB/g ±16g 量程：2048 LSB/g
加速度灵敏度误差	±0.5%
加速度零 g 偏移	±50 mg
加速度输出数据率 (ODR)	高性能 / 正常模式：12.5 Hz ~ 6400 Hz 低功耗模式：0.78125 Hz ~ 400 Hz
陀螺仪角速度量程	±125, ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/s
陀螺仪 ADC 分辨率	16 位
陀螺仪灵敏度	±2000 °/s 量程：16.384 LSB/(°/s) ±1000 °/s 量程：32.768 LSB/(°/s) ±500 °/s 量程：65.536 LSB/(°/s) ±250 °/s 量程：131.072 LSB/(°/s)
陀螺仪灵敏度误差	±3%（无自动校准）/±0.7%（自动校准后）
陀螺仪零速率偏移	±1 °/s
陀螺仪输出数据率 (ODR)	高性能 / 正常模式：12.5 Hz ~ 6400 Hz 低功耗模式：0.78125 Hz ~ 400 Hz

物理尺寸

参数	数值
PCB尺寸	16mm*16mm
安装孔间距	11mm
安装孔直径	2mm

尺寸图

单位：mm

SEN0693-尺寸图

引脚说明

SEN0693-功能图

引脚丝印	功能描述
3V3	电源正极（供电输入3.3V）
GND	电源负极（接地）
SCL	I2C模式时钟线（SCL）
SDA	I2C模式数据线（SDA）
INT1	BMI323中断输出引脚1
INT2	BMI323中断输出引脚2

注意：本传感器供电与通信电平均为 3.3V，推荐搭配 3.3V 供电、3.3V 电平的主控使用。直接接入5V主控易导致传感器损坏。

焊盘配置说明（I2C地址选择）

传感器板载 1 个独立焊盘，对应 BMI323 的 I2C 地址切换。通过焊盘的 “断开 / 连接” 状态即可灵活配置目标地址，无需额外硬件修改。

SEN0692-焊盘位置图

BMI323 传感器 I2C 地址配置规则

焊盘状态直接决定 BMI323 的 I2C 通信地址，配置规则如下：

焊盘断开：I2C 地址为 0x69
焊盘连接：I2C 地址为 0x68

Arduino IDE 使用教程

说明：本传感器支持任意运动、无运动、显著运动等多种运动状态检测，以及敲击、倾斜、方向、平面检测等手势识别功能。Wiki 仅展示核心基础用法，更多运动状态检测与高级功能实现，请直接参考库文件中完整的 examples 示例程序及API，此处不再逐一展开。

通过I2C读取数据的Arduino示例代码

目标

本教程旨在演示如何初始化6轴IMU传感器，并通过轮询方式直接读取加速度和角速度数据。

硬件准备

DFR1222 FireBeetle 2 ESP32-C5 ×1
SEN0693 Fermion: BMI323 6轴惯性运动传感器 ×1

软件准备

下载并安装 Arduino IDE：下载 Arduino IDE
下载并安装 DFRobot_BMI323 库：下载 DFRobot_BMI323 库
库安装指南：查看安装指南

接线配置

SEN0692-I2C接线图

按图示连接6轴IMU传感器与 ESP32-C5，核心对应关系：
- 传感器引脚 “3V3” → ESP32-C5 3.3V
- 传感器引脚 “GND” → ESP32-C5 GND
- 传感器 I2C 引脚 “SCL” → ESP32-C5 SCL（默认 GPIO10）
- 传感器 I2C 引脚 “SDA” → ESP32-C5 SDA（默认 GPIO9）
- I2C地址焊盘配置：将焊盘断开，此时 I2C 地址为 0x69（出厂默认模式）

样例代码

#include "DFRobot_BMI323.h"

#define BMI323_I2C_ADDR 0x69    

DFRobot_BMI323 bmi323(&Wire, BMI323_I2C_ADDR);

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial) {
    delay(10);
  }

  Serial.println("BMI323 Six-Axis Data");
  Serial.println("====================");

  while (!bmi323.begin()) {
    Serial.println("Sensor init failed, please check wiring. Retry in 1s.");
    delay(1000);
  }

  if (!bmi323.configAccel(bmi323.eAccelODR50Hz, bmi323.eAccelRange8G, bmi323.eAccelModeNormal)) {
    Serial.println("Accel config failed!");
    while (1) {
      delay(1000);
    }
  }

  if (!bmi323.configGyro(bmi323.eGyroODR800Hz, bmi323.eGyroRange2000DPS, bmi323.eGyroModeNormal)) {
    Serial.println("Gyro config failed!");
    while (1) {
      delay(1000);
    }
  }

  delay(1000);
  Serial.println("Setup complete!\n");
}

void loop()
{
  DFRobot_BMI323::sSensorData accel;
  DFRobot_BMI323::sSensorData gyro;

  if (bmi323.getAccelGyroData(&accel, &gyro)) {
    Serial.print("Accel (g)  : ");
    Serial.print(accel.x, 3);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(accel.y, 3);
    Serial.print(", ");
    Serial.println(accel.z, 3);

    Serial.print("Gyro (dps) : ");
    Serial.print(gyro.x, 2);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(gyro.y, 2);
    Serial.print(", ");
    Serial.println(gyro.z, 2);
    Serial.println("---");
  } else {
    Serial.println("Failed to read sensor data.");
  }

  delay(200);
}

结果

SEN0693-I2C结果图

通过I2C读取累计步数的Arduino示例代码

目标

本教程旨在演示如何使用 ESP32-C5 主控配置 BMI323 六轴传感器的内置硬件计步器，并通过每秒轮询的方式稳定读取累计步数。