1. 产品简介

这是一款64×8矩阵式DTOF全固态激光雷达，具备512个点位同步测距能力。它采用DTOF（直接飞行时间）测距原理，能有效抵抗环境光和温度干扰，确保在室内外常规场景下稳定工作。传感器拥有120°超宽水平视场角和20°垂直视场角，最远测距达5米，其面阵式检测方式可为机器人提供广阔、密集的前方环境信息。

该传感器专为机器人导航设计，能有效解决前向避障与局部盲区检测两大核心问题。它可灵活安装于机器人前方或机械臂等部位，精准识别低矮障碍、家具边角及狭窄通道，及时规避碰撞。此外，它提供UART和Type-C双通讯接口，支持单点、单行或全矩阵数据输出，并配有GUI可视化软件，可实时显示测量数据、深度图与灰度图，使环境感知结果一目了然。

2. 技术规格

传感器参数

电源参数

接口参数

物理尺寸

3. 功能指示图

4. 上位机使用教程

4.1 硬件准备

• 64×8矩阵式DTOF激光雷达（SKU：SEN0682）×1
• RainbowLink USB 协议转换器 （SKU：TEL0185） ×1
• 双头Type-C数据线 ×1
• Gravity-4P 连接线 ×1

4.2 软件准备

本产品配有上位机软件wy3DViewer，在PC端安装打开后，可以查看实时测量数据和成像效果。

• 安装上位机软件，点击此处下载。

4.3 硬件连接

传感器有2种连接方式，一种是通过传感器的USB-C接口直连到PC端的USB-C接口。另一种是传感器的Gravity-UART接口通过一条PH2.0-4P线连接TTL转USB工具，再由工具连到PC端。

【PC端直连】

【通过串口工具】

4.4 PC端操作

1. 通过以上任意一种方式将传感器连接到PC端后，打开上位机软件wy3DViewer.exe，并点击运行。
2. 进入到设备的点云图界面，界面会实时显示传感器的测量数据和成像效果，如下图。

实时数据功能区说明：

更多功能说明请查看SEN0682-wy3DViewer使用教程-V1.0.pdf。

5. ESP32-E Arudino库示例

5.1 硬件准备

• 64×8矩阵式DTOF激光雷达（SKU：SEN0682）×1
• Firebeetle 2 ESP32-E（SKU：DFR0654）×1
• 双头Type-C数据线 ×1
• Gravity-4P 连接线 ×1

5.2 软件准备

• 下载Arduino IDE：点击此处下载Arduino IDE
• 下载Arduino库：点击此处下载DFRobot_64x8DTOF库
• 对于Arduino IDE V1.8.19（或更早版本），请手动安装库：如何安装库？

5.3 硬件连接

接线前请断主控电源，避免短路造成硬件损坏。传感器必须使用5V供电，禁止接3.3V电源。

5.4 例1：获取单点数据

示例程序：配置64x8 DTOF传感器，读取指定点的XYZ坐标和强度，并通过串行输出。

#include "DFRobot_64x8DTOF.h"
#define LINE_NUM  4
#define POINT_NUM 32

// Instantiate the sensor object
// Use Serial1 for communication, change pins 25/26 to your actual RX/TX pins
DFRobot_64x8DTOF dtof64x8(Serial1, SERIAL_8N1, 25, 26);

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial);
  while (!dtof64x8.begin());
  Serial.println("DFRobot 64x8DTOF Single Point Demo");

  // Retry configuring frame mode until success
  Serial.println("Configuring frame mode: Single Frame...");
  while (!dtof64x8.configFrameMode(DFRobot_64x8DTOF::eFrameSingle)) {
    Serial.println("Error: configFrameMode failed, retrying...");
    delay(200);
  }
  Serial.println("Configuration Single Frame Successful!");
  // 2. Configure Single Point Mode (retry until success)
  // Example: Line 4, Point 32 (Center of the sensor roughly)
  // Line range: 1-8
  // Point range: 1-64
  Serial.print("Configuring Single Point Mode (Line ");
  Serial.print(LINE_NUM);
  Serial.print(", Point ");
  Serial.print(POINT_NUM);
  Serial.println(")...");
  while (!dtof64x8.configMeasureMode(LINE_NUM, POINT_NUM)) {
    Serial.println("Configuration Failed, retrying...");
    delay(200);
  }
  Serial.println("Configuration Successful!");
  delay(300);
}

void loop()
{
  int parsed = dtof64x8.getData(300);
  if (parsed > 0) {
    char numbuf[16];
    Serial.print("Point Data -> ");
    Serial.print("X: "); sprintf(numbuf, "%04d", dtof64x8.point.xBuf[0]); Serial.print(numbuf); Serial.print(" mm, ");
    Serial.print("Y: "); sprintf(numbuf, "%04d", dtof64x8.point.yBuf[0]); Serial.print(numbuf); Serial.print(" mm, ");
    Serial.print("Z: "); sprintf(numbuf, "%04d", dtof64x8.point.zBuf[0]); Serial.print(numbuf); Serial.print(" mm, ");
    Serial.print("I: "); Serial.println(dtof64x8.point.iBuf[0]); 
  } else {
    Serial.println("getData timeout or error");
  }

  delay(500);
}

运行结果：

串口循环输出指定点的X/Y/Z三维坐标（mm）和强度。

1. I denotes the intensity of reflected light received by the sensor, with a typical value range of 0-255.
2. A higher value indicates better reflectivity of the target surface, and the ranging result is usually more stable.
3. A value of 0 may mean the target is beyond the detection range or has excessively poor reflectivity.

5.5 例2：获取单行数据

示例程序：将64x8DTOF传感器配置为单线模式，获取第4行数据（X/Y/Z/I），并通过串行输出错误提示。

#include "DFRobot_64x8DTOF.h"
DFRobot_64x8DTOF dtof64x8(Serial1, SERIAL_8N1, 25, 26);
#define LINE_NUM 4

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial);
  while (!dtof64x8.begin());
  Serial.println("Configuring frame mode: Single Frame...");
  while (!dtof64x8.configFrameMode(DFRobot_64x8DTOF::eFrameSingle)) {
    Serial.println("configFrameMode failed, retrying...");
    delay(200);
  }
  Serial.println("Configuration Single Frame Successful!");

  // Configure single line mode (retry until success)
  Serial.print("Configured multi-point mode: line=");
  Serial.print(LINE_NUM);
  Serial.println(")");
  while (!dtof64x8.configMeasureMode(LINE_NUM)) {
    Serial.println("Configuration failed, retrying...");
    delay(200);
  }
  Serial.println("Configuration successful.");
  delay(300);
}

void loop()
{
  Serial.println("12345");
  int cnt = dtof64x8.getData(300);
  Serial.print("Got points: ");
  Serial.println(cnt);
  if (cnt > 0) {
    for (int i = 0; i < cnt; i++) {
      char numbuf[16];
      Serial.print(1 + i);
      Serial.print(": X="); sprintf(numbuf, "%04d", dtof64x8.point.xBuf[i]); Serial.print(numbuf); Serial.print(" mm ");
      Serial.print("Y="); sprintf(numbuf, "%04d", dtof64x8.point.yBuf[i]); Serial.print(numbuf); Serial.print(" mm ");
      Serial.print("Z="); sprintf(numbuf, "%04d", dtof64x8.point.zBuf[i]); Serial.print(numbuf); Serial.print(" mm ");
      Serial.print("I="); Serial.println(dtof64x8.point.iBuf[i]);
    }
  }else {
    Serial.println("getData timeout or error");
  }
  delay(500);
}

运行结果：串口连续输出第4行64个测量点的数据。

6. 树莓派python库示例

6.1 硬件准备

• 64×8 Matrix DTOF LiDAR (SKU: SEN0682) × 1
• Raspberry Pi 4B (SKU: DFR0619) ×1
• Gravity-4P Connection Cable ×1
• USB-C Data Cable ×1

6.2 软件准备

1. 下载 Python 库：点击下载 DFRobot_64x8DTOF library
2. 工具准备：MobaXterm_Personal_23.4（远程连接树莓派，可选）

注意：请查看树莓派系统配置，确保成功启用串口通信。

6.3 硬件连接

接线前请断开树莓派电源，避免短路造成硬件损坏；传感器必须使用5V供电，禁止接3.3V电源。

6.4 操作步骤

1. 树莓派开机，获取IP地址：192.168..**，并确认树莓派以下配置SSH、Serial Port是否开启。
   

2. 这里借助MobaXterm_Personal_23.4软件，远程连接树莓派。

3. 成功连接后，用以下命令行获取本传感器的python库。输入后按回车键Enter。

git clone https://github.com/DFRobot/DFRobot_64x8DTOF

4. 成功之后，再输入以下命令行获取例程demox.py。输入后按回车键Enter。

cd DFRobot_64x8DTOF/python/raspberrypi/example/

之后再输入以下命令行。然后可以看到4个demo，如下图所示。

ls

5. 例如，要执行01. full_output_demo.py例程，先输入下面命令行，然后按回车键Enter。

python 01.full_output_demo.py

6. 等待命令执行后，就可以看到传感器的检测结果。如下图所示。
   

7. 其他python例程可按上述步骤重复操作，这里就不过多赘述了。

8. 串口通讯示例

• 配置串口设置：波特率921600，数据位8，停止位1，校验位NONE。
• 发送设置：勾选转义字符自动解析。
• 发送AT命令末尾需要加换行符。例如：AT+STREAM_CONTROL=1\n
  

例：查询/设置指定输出范围数据

1. 查询指定的输出行及范围

1. 设置指定行及其起始点和结束点

注：当参数1为0时，固定输出64*8全部数据，此时参数2、3无效。

更多通讯指令请参见SEN0682_配置命令列表文档-V1.0.docx

9. 资料下载

• SEN0682-3D File.zip
• SEN0682-2D File.zip
• SEN0682-尺寸图.pdf
• SEN0682_数据格式说明.doc
• SEN0682_用户配置命令列表.docx
• SEN0682_USB串口驱动.rar
• SEN0682_上位机使用教程.pdf
• SEN0682_上位机软件.zip

10. API 函数库

/**
 * @fn DFRobot_64x8DTOF
 * @brief 构造函数，传入串口和配置
 * @param serial 硬件串口引用
 * @param config 串口配置（例如 SERIAL_8N1）
 * @param rxPin RX 引脚号（支持重映射的平台可选）
 * @param txPin TX 引脚号（支持重映射的平台可选）
 */
DFRobot_64x8DTOF(HardwareSerial &serial, uint32_t config, int8_t rxPin, int8_t txPin);

/**
 * @fn begin
 * @brief 初始化传感器串口并开启数据流
 * @param baudRate 串口波特率（必须为 921600）
 * @return bool 如果初始化成功（串口启动并且数据流使能），否则返回 false
 * @note 目前 ESP8266 和 AVR平台不被本库支持。
 * @note `begin()` 会尝试开启设备的数据流以验证设备是否存在。
 */
bool begin(uint32_t baudRate = 921600);

/**
 * @fn getData
 * @brief 触发一次并读取原始 x/y/z 值（不滤波）
 * @param timeoutMs 超时（毫秒）
 * @return 解析到的点数，超时或错误返回 -1
 */
int getData(uint32_t timeoutMs = 300);

/**
 * @fn configMeasureMode
 * @brief 配置测量输出模式 — 全输出（所有点）
 * @return bool 如果配置成功且流控制恢复则为 true，通信错误或设备拒绝时为 false
 */
bool configMeasureMode(void);

/**
 * @fn configMeasureMode
 * @brief 配置测量输出模式 — 单行
 * @param lineNum 要输出的行索引（1..8）
 * @return bool 如果配置成功且流控制恢复则为 true，通信错误或参数无效时为 false
 */
bool configMeasureMode(uint8_t lineNum);

/**
 * @fn configMeasureMode
 * @brief 配置测量输出模式 — 单点
 * @param lineNum 包含该点的行索引（1..8）
 * @param pointNum 行内的点索引（0..64）
 * @return bool 如果配置成功且流控制恢复则为 true，通信错误或参数无效时为 false
 */
bool configMeasureMode(uint8_t lineNum, uint8_t pointNum);

/**
 * @fn configMeasureMode
 * @brief 配置测量输出模式 — 多点
 * @param lineNum 行索引（1..8）
 * @param startPoint 行内起始点索引（1..64）
 * @param endPoint 行内结束点索引（1..64），必须 >= startPoint
 * @return bool 如果配置成功且流控制恢复则为 true，通信错误或参数无效时为 false
 */
bool configMeasureMode(uint8_t lineNum, uint8_t startPoint, uint8_t endPoint);

/**
 * @fn configFrameMode
 * @brief 配置传感器为单帧或连续帧模式
 * @param mode 模式（eFrameSingle 或 eFrameContinuous）
 * @return bool 类型，表示配置状态
 * @retval true 配置成功
 * @retval false 配置失败
 */
bool configFrameMode(eFrameMode_t mode);

11. 产品兼容性

12. 更多

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