1. 产品简介
这是一款64×8矩阵式DTOF全固态激光雷达，具备512个点位同步测距能力。它采用DTOF（直接飞行时间）测距原理，能有效抵抗环境光和温度干扰，确保在室内外常规场景下稳定工作。传感器拥有120°超宽水平视场角和20°垂直视场角，最远测距达5米，其面阵式检测方式可为机器人提供广阔、密集的前方环境信息。
该传感器专为机器人导航设计，能有效解决前向避障与局部盲区检测两大核心问题。它可灵活安装于机器人前方或机械臂等部位，精准识别低矮障碍、家具边角及狭窄通道，及时规避碰撞。此外，它提供UART和Type-C双通讯接口，支持单点、单行或全矩阵数据输出，并配有GUI可视化软件，可实时显示测量数据、深度图与灰度图，使环境感知结果一目了然。
2. 技术规格
传感器参数
| 测距范围 | 100~5000mm@90%反射板/室内，750lux |
|---|---|
| 探测视场角 | 120°(H)×20°(V)>50cm；160°(H)×20°(V)<50cm |
| 测距分辨率 | 14mm |
| 测距精度 | 30mm/1δ (0.1m~5m，90%反射板/室内，750lux) |
| 测距帧率 | 8fps（64×8矩阵面测量）；64fps（1×8单行测量） |
| 测距模式 | 连续测距 |
| 矩阵数量 | 64*8共512个测距点 |
| 激光波长 | 905nm |
电源参数
| 供电电压 | 5V |
|---|---|
| 电平电压 | 3.3V |
| 工作电流 | 80mA |
接口参数
| 数据接口 | UART/USB |
|---|---|
| 接口形式 | PH2.0-4P/Type-C |
| 串口默认波特率 | 921600bps |
物理尺寸
| 传感器模组尺寸 | 62×26×24mm |
|---|---|
| 安装孔尺寸 | 直径3.0mm |
| 重量 | 19.6g |
3. 功能指示图
| 序号 | 名称 | 功能描述 |
|---|---|---|
| ① | USB接口 | 供电及数据传输 |
| ② | URAT接口 | 供电及数据传输，线序：5V、GND、RX、TX |
| ③ | 电源指示灯 | 红色LED灯，供电时常亮 |
4. 使用教程
4.1硬件准备
- 64×8矩阵式DTOF激光雷达（SKU：SEN0682）×1
- 树莓派 4B（SKU：DFR0619） ×1
- 彩虹V2 （SKU：TEL0190） ×1
- 双头Type-C数据线 ×1
- Gravity-4P 连接线 ×1
4.2 软件准备
本产品配有上位机软件wy3DViewer，在PC端安装打开后，可以查看实时测量数据和成像效果。
安装步骤如下：
- 下载安装上位机软件，点击此处。
- 下载安装cp2102驱动软件，点击此处。
4.3 上位机使用教程
4.3.1 硬件连接
传感器有2种连接方式，一种是通过传感器的USB-C接口直连到PC端的USB-C接口。另一种是传感器的Gravity-UART接口通过一条PH2.0-4P线连接TTL转USB工具，再由工具连到PC端。
【图一：PC端直连】
【图二：通过串口工具】
4.3.2 PC端操作
- 通过以上任意一种方式将传感器连接到PC端后，打开上位机软件wy3DViewer.exe，并点击运行。
- 进入到设备的点云图界面，界面会实时显示传感器的测量数据和成像效果，如下图。
实时数据功能区说明：
| AVG Clear 按钮 | 清除已累计帧数和计算值。 |
|---|---|
| Current | 当前帧关键点处距离平均值（假设当前帧中心是9个点的平均值，去掉最大最小值，7个值取平均）。 |
| Statistics | 累计帧平均值，使用Current值累计计算平均值。 |
| AVG frames | 累计帧数。 |
| Center | 当前帧中心点的实际距离。 |
| Closest | 当前帧最近点的实际距离。 |
更多功能说明请查看SEN0682_上位机使用教程文档。
4.4 串口通讯示例
由于传感器出厂默认为获取全矩阵数据，所以以下为配置单点/单线输出模式的教程。
4.4.1 配置流程
通过向传感器发送串口指令，您可以将其从默认的64×8全矩阵输出模式，切换为单点或单线输出模式，以获取更高帧率或聚焦特定区域的数据。
核心配置流程如下：
| 步骤 | 操作 | 发送指令 | 预期响应 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 1. 停数据流 | 停止当前输出，进入配置状态 | AT+STREAM_CONTROL=0 |
OK |
必须先执行此步 |
| 2. 设输出模式 | 按需选择下方任一模式进行配置 | 详见下方“模式选择表” | OK |
配置具体的点或线 |
| 3. 启数据流 | 以新配置开始工作 | AT+STREAM_CONTROL=1 |
OK及启动信息 |
随后将按新设置输出数据 |
4.4.2 模式选择
在完成“停数据流”后，请根据您的需求，选择并发送下表中对应的配置指令。
| 目标模式 | 描述 | 配置指令格式 | 示例 (假设操作第1行) |
|---|---|---|---|
| 单点输出 | 每次仅输出一个指定测距点，帧率最高。 | AT+SPAD_OUTPUT_LINE_DATA=<行号>,<点序号>,<点序号> |
AT+SPAD_OUTPUT_LINE_DATA=1,32,32 (输出第1行第32点) |
| 单线输出 | 每次输出一整行（64个点）的数据。 | AT+SPAD_OUTPUT_LINE_DATA=<行号>,1,64 |
AT+SPAD_OUTPUT_LINE_DATA=1,1,64(输出第1行全部64点) |
| 恢复全矩阵 | 恢复输出全部512个点的完整数据。 | AT+SPAD_OUTPUT_LINE_DATA=0,1,1 |
AT+SPAD_OUTPUT_LINE_DATA=0,1,1 (参数一为0即触发全矩阵模式) |
注意：
- 完成步骤2（模式配置）后，请务必执行上表中的步骤3（启数据流），新设置才会生效。
- 固定流程：务必严格遵守 “停 → 设 → 启” 的顺序。
- 参数范围：行号为1-8，点序号为1-64。
- 重置开关：配置指令中，将参数一设为
0是强制恢复全矩阵输出的快捷命令，此时其他参数无效。 - 确认响应：每个指令后，请确保收到
OK响应后再进行下一步。
更多通讯指令请参见SEN0682_用户配置命令列表文档。
5. 资料下载
- SEN0682_3D file.stp
- SEN0682_2D file.dxf
- SEN0682_尺寸图.pdf
- SEN0682_数据格式.pdf
- SEN0682_用户配置命令列表.docx
- SEN0682_USB串口驱动.zip
- SEN0682_上位机使用教程.pdf
- SEN0682_上位机软件.zip