简介

C4001(12m)毫米波存在传感器采用24GHz的波长信号，拥有水平100°的检测范围，8米的存在检测范围和12米的运动检测范围和测距范围。

人体检测

相较于其他类型的人体存在传感器，如红外传感器，C4001(12m)毫米波存在传感器具有动静都能检测的特点，并且其抗干扰能力相对较强，不易受到温度变化、环境光变化和环境噪声等因素的影响。不论人体是静坐、睡觉还是运动，传感器都能够快速、灵敏地检测到其存在。

	毫米波存在传感器	红外传感器
感应原理	TOF雷达原理+多普勒雷达感应原理（主动探测）	热释电红外感应原理（被动辐射）
动作感应灵敏度	可检测到人体的存在、微动、运动	只可检测到人体的运动和近距离微动
感应距离	可设置不同的感应距离	不能设置感应范围
环境温度影响	不受环境温度影响	温度升高到接近人体时灵敏度低
应用环境	不受热源、光源、气流干扰	易受热源、气流干扰
穿透能力	可穿透布料、塑料、玻璃等绝缘材料	只可穿透部分透明塑料
是否支持测距	是	否

距离和速度检测

C4001(12m)毫米波存在传感器采用FMCW调制进行测距与测速，最远测距范围达到12M测速范围为0.1 ~10m/s。

FMCW一种基于频率调制连续波的雷达系统。与传统的脉冲雷达不同，FMCW雷达通过连续地发射一系列频率逐渐变化的连续波信号，并同时接收反射回来的信号。通过分析接收到的信号，可以实现距离、速度和角度等参数的测量。

与传统脉冲雷达技术相比FMCW雷达可以连续的测量物体的距离，通过多普勒效应可以获取目标物体的速度信息，适用于需要获取目标物体运动状态的应用。此外FMCW雷达可以实现连续的频率扫描，提供较高的测量分辨率，应为不需要等待回波信号的返回，适用于需要实时监测和跟踪目标物体的应用。

什么是毫米波雷达传感器？

毫米波雷达技术是一种非接触式传感技术，用于探测物体并提供这些物体（在我们的例子中是人类）的距离、速度和角度。毫米波传感器发射的信号的波长在24GHz和300GHz之间的高频频谱中，也称为毫米（mm）范围。

特征

通讯方式：采用I2C和UART两种通讯方式
接口方式：Gravity接口（PH2.0）
人体检测：8米存在检测和12米运动检测
距离检测：1.2m~12m
速度检测：0.1m/s~10m/s
抗干扰能力强，不受积雪、雾霾、温度、湿度、灰尘、光线、噪音等影响。
尺寸小，易于集成

技术规格

工作电压：3.3V/5V
最远探测距离：12m
波束角度：100*80°
调制模式：FMCW
工作频率：24GHz
工作温度：-40~85℃
波特率：9600
I2C地址：0x2A/0x2B
尺寸：22*30mm

接口定义

定义	说明
+	电源
-	地
C/R	I2C时钟线/RX
D/T	I2C数据线/TX

安装方式

毫米波人体传感器对安装方式较为敏感，不当安装会影响传感器的性能和功能。该模块常用的安装方式有顶部安装、底部安装、水平安装和向下倾斜安装。

顶部安装

底部安装

水平安装

演示例程

UART通讯存在信息获取

准备

硬件

C4001毫米波存在传感器12m

Arduino Uno

软件

Arduino IDE，点击下载Arduino IDE

DFRobot_C4001库，点击下载DFRobot_C4001库

如何安装库文件，点击链接

接线图

毫米波	Arduino Uno
VIN	5V
GND	GND
C/R	D5
D/T	D4

样例代码

将传感器背面拨码开关拨至UART方向，复制以下代码到您的Arduino IDE中并上传。

 /*!
  * @file  motionDetection.ino
  * @brief  Example of radar detecting whether an object is moving
  * @copyright Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
  * @license The MIT License (MIT)
  * @author ZhixinLiu(zhixin.liu@dfrobot.com)
  * @version V1.0
  * @date 2024-02-02
  * @url https://github.com/dfrobot/DFRobot_C4001
  */

#include "DFRobot_C4001.h"

//#define I2C_COMMUNICATION  //use I2C for communication, but use the serial port for communication if the line of codes were masked

#ifdef  I2C_COMMUNICATION
  /*
   * DEVICE_ADDR_0 = 0x2A     default iic_address
   * DEVICE_ADDR_1 = 0x2B
   */
  DFRobot_C4001_I2C radar(&Wire ,DEVICE_ADDR_0);
#else
/* ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 *    board   |             MCU                | Leonardo/Mega2560/M0 |    UNO    | ESP8266 | ESP32 |  microbit  |   m0  |
 *     VCC    |            3.3V/5V             |        VCC           |    VCC    |   VCC   |  VCC  |     X      |  vcc  |
 *     GND    |              GND               |        GND           |    GND    |   GND   |  GND  |     X      |  gnd  |
 *     RX     |              TX                |     Serial1 TX1      |     5     |   5/D6  |  D2   |     X      |  tx1  |
 *     TX     |              RX                |     Serial1 RX1      |     4     |   4/D7  |  D3   |     X      |  rx1  |
 * ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/* Baud rate cannot be changed */
  #if defined(ARDUINO_AVR_UNO) || defined(ESP8266)
    SoftwareSerial mySerial(4, 5);
    DFRobot_C4001_UART radar(&mySerial ,9600);
  #elif defined(ESP32)
    DFRobot_C4001_UART radar(&Serial1 ,9600 ,/*rx*/D2 ,/*tx*/D3);
  #else
    DFRobot_C4001_UART radar(&Serial1 ,9600);
  #endif
#endif

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  while(!Serial);
  while(!radar.begin()){
    Serial.println("NO Deivces !");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("Device connected!");

  // exist Mode
  radar.setSensorMode(eExitMode);

  sSensorStatus_t data;
  data = radar.getStatus();
  //  0 stop  1 start
  Serial.print("work status  = ");
  Serial.println(data.workStatus);

  //  0 is exist   1 speed
  Serial.print("work mode  = ");
  Serial.println(data.workMode);

  //  0 no init    1 init success
  Serial.print("init status = ");
  Serial.println(data.initStatus);
  Serial.println();

  /*
   * min Detection range Minimum distance, unit cm, range 0.3~25m (30~2500), not exceeding max, otherwise the function is abnormal.
   * max Detection range Maximum distance, unit cm, range 2.4~25m (240~2500)
   * trig Detection range Maximum distance, unit cm, default trig = max
   */
  if(radar.setDetectionRange(/*min*/30, /*max*/1000, /*trig*/1000)){
    Serial.println("set detection range successfully!");
  }
  // set trigger sensitivity 0 - 9
  if(radar.setTrigSensitivity(1)){
    Serial.println("set trig sensitivity successfully!");
  }

  // set keep sensitivity 0 - 9
  if(radar.setKeepSensitivity(2)){
    Serial.println("set keep sensitivity successfully!");
  }
  /*
   * trig Trigger delay, unit 0.01s, range 0~2s (0~200)
   * keep Maintain the detection timeout, unit 0.5s, range 2~1500 seconds (4~3000)
   */
  if(radar.setDelay(/*trig*/100, /*keep*/4)){
    Serial.println("set delay successfully!");
  }


  // get confige params
  Serial.print("trig sensitivity = ");
  Serial.println(radar.getTrigSensitivity());
  Serial.print("keep sensitivity = ");
  Serial.println(radar.getKeepSensitivity());

  Serial.print("min range = ");
  Serial.println(radar.getMinRange());
  Serial.print("max range = ");
  Serial.println(radar.getMaxRange());
  Serial.print("trig range = ");
  Serial.println(radar.getTrigRange());

  Serial.print("keep time = ");
  Serial.println(radar.getKeepTimerout());

  Serial.print("trig delay = ");
  Serial.println(radar.getTrigDelay());

}

void loop()
{
  // Determine whether the object is moving
  if(radar.motionDetection()){
    Serial.println("exist motion");
    Serial.println();
  }
  delay(100);
}

结果

IIC通讯距离速度获取

准备

硬件

C4001毫米波存在传感器25m

Arduino Uno

软件

Arduino IDE，点击下载Arduino IDE

DFRobot_C4001库，点击下载DFRobot_C4001库

如何安装库文件，点击链接

接线图

样例代码

复制以下代码到您的Arduino IDE中并上传。

 /*!
  * @file  motionDetection.ino
  * @brief  Example of radar detecting whether an object is moving
  * @copyright Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
  * @license The MIT License (MIT)
  * @author ZhixinLiu(zhixin.liu@dfrobot.com)
  * @version V1.0
  * @date 2024-02-02
  * @url https://github.com/dfrobot/DFRobot_C4001
  */

#include "DFRobot_C4001.h"

#define I2C_COMMUNICATION  //use I2C for communication, but use the serial port for communication if the line of codes were masked

#ifdef  I2C_COMMUNICATION
  /*
   * DEVICE_ADDR_0 = 0x2A     default iic_address
   * DEVICE_ADDR_1 = 0x2B
   */
  DFRobot_C4001_I2C radar(&Wire ,DEVICE_ADDR_0);
#else
/* ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 *    board   |             MCU                | Leonardo/Mega2560/M0 |    UNO    | ESP8266 | ESP32 |  microbit  |   m0  |
 *     VCC    |            3.3V/5V             |        VCC           |    VCC    |   VCC   |  VCC  |     X      |  vcc  |
 *     GND    |              GND               |        GND           |    GND    |   GND   |  GND  |     X      |  gnd  |
 *     RX     |              TX                |     Serial1 TX1      |     5     |   5/D6  |  D2   |     X      |  tx1  |
 *     TX     |              RX                |     Serial1 RX1      |     4     |   4/D7  |  D3   |     X      |  rx1  |
 * ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/* Baud rate cannot be changed */
  #if defined(ARDUINO_AVR_UNO) || defined(ESP8266)
    SoftwareSerial mySerial(4, 5);
    DFRobot_C4001_UART radar(&mySerial ,9600);
  #elif defined(ESP32)
    DFRobot_C4001_UART radar(&Serial1 ,9600 ,/*rx*/D2 ,/*tx*/D3);
  #else
    DFRobot_C4001_UART radar(&Serial1 ,9600);
  #endif
#endif

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  while(!Serial);
  while(!radar.begin()){
    Serial.println("NO Deivces !");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("Device connected!");

  // exist Mode
  radar.setSensorMode(eExitMode);

  sSensorStatus_t data;
  data = radar.getStatus();
  //  0 stop  1 start
  Serial.print("work status  = ");
  Serial.println(data.workStatus);

  //  0 is exist   1 speed
  Serial.print("work mode  = ");
  Serial.println(data.workMode);

  //  0 no init    1 init success
  Serial.print("init status = ");
  Serial.println(data.initStatus);
  Serial.println();

  /*
   * min Detection range Minimum distance, unit cm, range 0.3~25m (30~2500), not exceeding max, otherwise the function is abnormal.
   * max Detection range Maximum distance, unit cm, range 2.4~25m (240~2500)
   * trig Detection range Maximum distance, unit cm, default trig = max
   */
  if(radar.setDetectionRange(/*min*/30, /*max*/1000, /*trig*/1000)){
    Serial.println("set detection range successfully!");
  }
  // set trigger sensitivity 0 - 9
  if(radar.setTrigSensitivity(1)){
    Serial.println("set trig sensitivity successfully!");
  }

  // set keep sensitivity 0 - 9
  if(radar.setKeepSensitivity(2)){
    Serial.println("set keep sensitivity successfully!");
  }
  /*
   * trig Trigger delay, unit 0.01s, range 0~2s (0~200)
   * keep Maintain the detection timeout, unit 0.5s, range 2~1500 seconds (4~3000)
   */
  if(radar.setDelay(/*trig*/100, /*keep*/4)){
    Serial.println("set delay successfully!");
  }


  // get confige params
  Serial.print("trig sensitivity = ");
  Serial.println(radar.getTrigSensitivity());
  Serial.print("keep sensitivity = ");
  Serial.println(radar.getKeepSensitivity());

  Serial.print("min range = ");
  Serial.println(radar.getMinRange());
  Serial.print("max range = ");
  Serial.println(radar.getMaxRange());
  Serial.print("trig range = ");
  Serial.println(radar.getTrigRange());

  Serial.print("keep time = ");
  Serial.println(radar.getKeepTimerout());

  Serial.print("trig delay = ");
  Serial.println(radar.getTrigDelay());

}

void loop()
{
  // Determine whether the object is moving
  if(radar.motionDetection()){
    Serial.println("exist motion");
    Serial.println();
  }
  delay(100);
}

结果

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