简介

这是一款专门水下应用而设计的超声波水下避障传感器，宽电压5-24V供电，具有体积小、盲区小、高精度、高防护等特点，在水下测量范围2-300cm。

传感器具有IP68的防护等级，代替传感器摄像头，满足正常航行速度水下避障要求，水下航行器使用避障传感器，可以做到真正的“无人驾驶”，不需要人眼观察，就可以让水下航行器实现随意控制，在10m水深下，依旧可以轻松避障。

体积小、盲区小，不占空间，易集成到项目中。

技术规格

测量距离：2-300cm
测距精度：±(0.5+S0.5%)cm@＜2m，±(1+S1%)cm@＞2m
工作电压：5-24V
待机电流：≤1mA
工作电流：≤10mA
输出方式：UART受控
上电工作时间：≤500ms
输出响应时间：10ms
角度：5-10°
工作温度：-15~50°C
存储温度：-25~80°C
存储湿度：65%~90%RH（不凝露）

引脚示意图

标号	名称	功能描述
红线	VCC	电源输入正极
黑线	GND	电源接地线
黄线	RX	UART 接收数据线
白线	TX	UART 发送数据线

尺寸图

开孔安装建议图

输出格式

1、通信说明

接口	波特率	数据位	停止位	校验位
UART	115200bps	8	1	无

2、时序图

注：T1≥19ms；T2≈13ms

3、UART输出格式

帧数据	输出数据	说明	字节
帧头	0XFF	帧头，固定为0XFF	1字节
H_DATA	0X07	距离数据的高8位	1字节
L_DATA	0XA1	距离数据的低8位	1字节
SUM	0XA7	数据校验和	1字节

SUM=(帧头+ Data_H+ Data_L)&0x00FF

=(0XFF + 0X07 + 0XA1)&0x00FF

=0XA7；

距离值= Data_H*256+ Data_L=0X07A1；

转换成十进制等于1953；

使用教程

准备

硬件

Arduino UNO x1

水下超声波避障传感器-3m x1
软件

Arduino IDE，点击下载 Arduino IDE

接线图

注意：传感器需放入水里才有数据，否则输出距离值为0

示例代码

#include <SoftwareSerial.h>
unsigned char buffer_RTT[4] = {0};// 用于存储从串口读到的数据
int Distance = 0;//用于储存读到的距离值
uint8_t CS;//储存校验和
#define COM 0x55
SoftwareSerial mySerial(7, 8); // RX, TX
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  mySerial.begin(115200);
}
void loop() {
  mySerial.write(COM);
  delay(100);
  if(mySerial.available() > 0){
    delay(4);
    if(mySerial.read() == 0xff){    //判断数据包头
      buffer_RTT[0] = 0xff;
      for (int i=1; i<4; i++){
        buffer_RTT[i] = mySerial.read();    //读取数据
      }
      CS = buffer_RTT[0] + buffer_RTT[1]+ buffer_RTT[2];  //计算校验和
      if(buffer_RTT[3] == CS) {
        Distance = (buffer_RTT[1] << 8) + buffer_RTT[2];//计算距离
        Serial.print("Distance:");
        Serial.print(Distance);
        Serial.println("mm");
      }
    }
  }
}

结果：将传感器放入水下，若前方有障碍物，则串口打印出传感器与障碍物之间的距离值。

常见问题

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