简介
这是一款专门水下应用而设计的超声波水下避障传感器，宽电压5-24V供电，具有体积小、盲区小、高精度、高防护等特点，在水下测量范围2-300cm。
传感器具有IP68的防护等级，代替传感器摄像头，满足正常航行速度水下避障要求，水下航行器使用避障传感器，可以做到真正的“无人驾驶”，不需要人眼观察，就可以让水下航行器实现随意控制，在10m水深下，依旧可以轻松避障。
体积小、盲区小，不占空间，易集成到项目中。
技术规格
- 测量距离：2-300cm
- 测距精度：±(0.5+S0.5%)cm@＜2m，±(1+S1%)cm@＞2m
- 工作电压：5-24V
- 待机电流：≤1mA
- 工作电流：≤10mA
- 输出方式：UART受控
- 上电工作时间：≤500ms
- 输出响应时间：10ms
- 角度：5-10°
- 工作温度：-15~50°C
- 存储温度：-25~80°C
- 存储湿度：65%~90%RH（不凝露）
引脚示意图
| 标号 | 名称 | 功能描述 |
|---|---|---|
| 红线 | VCC | 电源输入正极 |
| 黑线 | GND | 电源接地线 |
| 黄线 | RX | UART 接收数据线 |
| 白线 | TX | UART 发送数据线 |
尺寸图
开孔安装建议图
输出格式
1、通信说明
| 接口 | 波特率 | 数据位 | 停止位 | 校验位 |
|---|---|---|---|---|
| UART | 115200bps | 8 | 1 | 无 |
2、时序图
注：T1≥19ms；T2≈13ms
3、UART输出格式
| 帧数据 | 输出数据 | 说明 | 字节 |
|---|---|---|---|
| 帧头 | 0XFF | 帧头，固定为0XFF | 1字节 |
| H_DATA | 0X07 | 距离数据的高8位 | 1字节 |
| L_DATA | 0XA1 | 距离数据的低8位 | 1字节 |
| SUM | 0XA7 | 数据校验和 | 1字节 |
SUM=(帧头+ Data_H+ Data_L)&0x00FF
=(0XFF + 0X07 + 0XA1)&0x00FF
=0XA7；
距离值= Data_H*256+ Data_L=0X07A1；
转换成十进制等于1953；
使用教程
准备
- 硬件
Arduino UNO x1
水下超声波避障传感器-3m x1
- 软件
Arduino IDE，点击下载 Arduino IDE
接线图
注意：传感器需放入水里才有数据，否则输出距离值为0
示例代码
#include <SoftwareSerial.h>
unsigned char buffer_RTT[4] = {0};// 用于存储从串口读到的数据
int Distance = 0;//用于储存读到的距离值
uint8_t CS;//储存校验和
#define COM 0x55
SoftwareSerial mySerial(7, 8); // RX, TX
void setup() {
Serial.begin(115200);
mySerial.begin(115200);
}
void loop() {
mySerial.write(COM);
delay(100);
if(mySerial.available() > 0){
delay(4);
if(mySerial.read() == 0xff){ //判断数据包头
buffer_RTT[0] = 0xff;
for (int i=1; i<4; i++){
buffer_RTT[i] = mySerial.read(); //读取数据
}
CS = buffer_RTT[0] + buffer_RTT[1]+ buffer_RTT[2]; //计算校验和
if(buffer_RTT[3] == CS) {
Distance = (buffer_RTT[1] << 8) + buffer_RTT[2];//计算距离
Serial.print("Distance:");
Serial.print(Distance);
Serial.println("mm");
}
}
}
}
结果：将传感器放入水下，若前方有障碍物，则串口打印出传感器与障碍物之间的距离值。
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