简介

这款激光测距传感器外壳采用黑金螺纹设计，探头带光学盖片，产品一体化，能有效过滤光学干扰，防水防震，其发射源为非可见激光，模块内部自带电压稳压电路，工作稳定，RS485输出，带一根报警输出线，当测量距离小于自定义阀值时，会触发低电平稳定输出。还具备3种测距模式，检测距离4-400cm，误差±2cm，满足不同用户的测距需求。
场景可应用于安检门检测、门禁系统、安防报警装置、智能垃圾桶、智能小车或机器人避障。
注：测量黑色物体时数据会不稳定。

技术规格

• 供电电压：5-36V
• 测量距离：4-400cm
• 测量精度：±2cm
• 发射角度：39.6°
• 接收角度：36.5°
• 工作电流：＜38mA
• 通讯接口：RS485
• 通信协议：Modbus-RTU
• 防水等级：IP67
• 波特率：2400-921600可选 115200（默认）
• 频率：20Hz（默认）
• 工作温度:-20~70°C
• 尺寸：21.5x21x8mm

尺寸图

引脚示意图

通讯协议

传感器采用工业标准Modbus协议，具体读写格式如下表：
Modbus通信，命令号分为两种读命令与写命令，0x03（读命令）读取相应寄存器数据，0x06（写命令）向相应寄存器写入数据。

主机发送帧（HEX）

模块地址为0x50（默认），读命令0x03，寄存器0x34（测量距离），长度一位。
指令：50 03 00 34 00 01 C8 45

从机应答帧（HEX）

模块地址为0x50，读命令0x03，长度2位。

示例：读取测量距离

发送指令：50 03 00 34 00 01 c8 45

接受数据：50 03 02 07 0B 06 7F

数据解析：0x50为Modbus地址，0x03读命令，0x02数据长度，0x07 0x0B测量数据对应0x070B为十进制1803，测量距离为1803mm，0x06 0x7F为CRC校验位。

寄存器表

在树莓派上使用教程

准备

• 硬件

树莓派 x1

6合1多功能转串口模块或USB转RS485模块 x1

激光测距传感器 RS485（4m） x1

1、接线图

2、查看usb设备

在终端输入

sudo ls -l /dev

找到刚刚接入树莓派的usb设备（每次usb设备接入树莓派，设备端口都会变化，所以每次接入树莓派都需要查看实际的端口）

3、安装wiringpi库

cd /tmp
wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb   //下载wiringpi库
sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb  //安装wiringpi库

4、编译并运行示例代码

在桌面新建一个文件夹，在文件夹中新建一个LaserRanging.c的文件，将代码复制进去并保存，然后使用终端打开程序所在的文件夹，编译并运行

gcc -Wall -lwiringPi -o LaserRanging LaserRanging.c
sudo ./LaserRanging

最后就能看到准确的测量距离值了

示例代码

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <string.h>

#include <wiringPi.h>

#include <wiringSerial.h>

int recData(unsigned char* buf);
unsigned int CRC16_2(unsigned char *buf, int len);

int fd;

unsigned char Data[8] = {0};

int main()
{
    if ((fd = serialOpen("/dev/ttyUSB0", 115200)) < 0) {     //可在此处根据实际情况更改usb设备端口
        fprintf(stderr, "Unable to open serial device: %s\n", strerror(errno));
        return 0;
    }
    while(1){
        delay(100);
        printf("%d mm\n",recData(Data));
    }
    return 1;

}

int recData(unsigned char* buf)
{
    char ret = 0;
    int jl=0;
    long curr = millis();
    char ch = 0;
    unsigned char COM[8]={0x50, 0x03, 0x00, 0x34, 0x00, 0x01, 0xC8, 0x45};
    write(fd, COM, 8);
    while(!ret){
        if (millis() - curr > 1000){
            //write(fd, COM, 8);
            curr = millis();
            printf("OK\n");
        }

        if(serialDataAvail(fd) > 0){
            delay(10);
            if (read(fd, &ch, 1) == 1){
                if(ch == 0x50){
                    buf[0] = ch;
                    if (read(fd, &ch, 1) == 1){
                        if(ch == 0x03){
                            buf[1] = ch;
                            if (read(fd, &ch, 1) == 1){
                                if(ch == 0x02){
                                    buf[2] = ch;
                                    if (read(fd, &buf[3], 4) == 4){
                                        // for(int i=0; i<7; i++){
                                        //     if(buf[i] < 0x10){
                                        //         printf("0");
                                        //     }
                                        //     printf("%x ", buf[i]);
                                        // }
                                        // printf("\n");
                                        // printf("%x\n", CRC16_2(buf, 5));
                                        // printf("%x\n", buf[5]*256+buf[6]); //此段代码用于查看传感器测量距离的原始数据
                                        if(CRC16_2(buf, 5) == (buf[5] * 256 + buf[6])){
                                            jl = buf[3]*256+buf[4];
                                            ret = 1;
                                        }
                                        
                                    }
                                }
                            }
                        }
                    }
                }
            }
        }
    }
    return jl;
}

unsigned int CRC16_2(unsigned char *buf, int len)
{
  unsigned int crc = 0xFFFF;
  for (int pos = 0; pos < len; pos++)
  {
    crc ^= (unsigned int)buf[pos];
    for (int i = 8; i != 0; i--)
    {
      if ((crc & 0x0001) != 0)
      {
        crc >>= 1;
        crc ^= 0xA001;
      }
      else 
      {
        crc >>= 1; 
      }
    }
  }

  crc = ((crc & 0x00ff) << 8) | ((crc & 0xff00) >> 8);
  return crc;
}

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