简介

这是URM09系列的一款高性能非接触式超声波测距传感器，采用Gravity标准PH2.0-3P立式接口。通过主机的I/O口输出高低电平即可触发测距，传感器会将超声波的飞行时间转换成一段高电平脉宽输出，原理及使用上与传统的超声波测距模块SR04类似，不同点在于该传感器将输入和输出信号复用在一个信号端口上，主机仅需要一个I/O口便可以很方便的驱动此传感器实现距离测量，而且传感器使用了更先进的软硬件设计，确保了传感器具有更优的测量参数和可靠性。该模块兼容Arduino、树莓派等各种3.3V或5V主控板，测试平整墙面的有效测距范围为2 – 500cm，分辨率为1cm。

本款测距模块体积小，环境适用性强，精度高，测量范围广，即插即用，方便快捷，可以广泛应用于户外环境中。是机器人自动避障行走，汽车倒车报警器、门铃、警戒报警器、地铁安全线提示、银行及取款机的一米线提示等等项目的绝佳选择。

技术规格

供电电压：3.3V～5.5V DC
工作电流：< 20mA
工作温度范围：-10℃～＋70℃
有效测距量程：2cm～500cm
分辨率：1cm
精度：1%
声学频率： 40±2KHz
测量频率：25Hz Max
模块尺寸：47mm × 22 mm

探头测量角度

URM_37_V3.2_1.jpg

接口说明

引脚	引脚说明
-	电源地
+	电源输入（3.3V-5.5V）
D	数字IO(TRIG/ECHO时分复用，内部下拉)

使用教程

硬件连接

使用Gravity 3Pin数字传感器线可以方便的将传感器与Arduino主板连接，如图：

时序图

URM09 Ultrasonic Sensor (Gravity Trig)是一款简洁实用的超声波传感器，采用数字IO电平触发测距，触发信号与接收信号通过时分复用共用一个引脚，具体时序如图所示：

时序图
1、此时传感器端为输入模式，主机需设为输出模式，由主机端给出10us高电平触发信号，然后主机更改端口状态为输入，等待传感器返回信号。
2、传感器输出高电平时间等于超声波往返飞行时间(最长脉宽时间35000us)。

Arduino代码编程

主板输出一个约几十微秒的高电平触发传感器开始测距，传感器启动测距后便输出一个正比于超声波飞行时间的高电平脉冲，通过检测高电平时间，经过简单的计算就可以得到距离值

演示代码

/*!
       This example is the ultrasonic distance measurement of the module.

       Copyright   [DFRobot](http://www.dfrobot.com), 2020
       Copyright   GNU Lesser General Public License

       version  V1.0
       date  29/10/2020
*/

#define    VELOCITY_TEMP(temp)       ( ( 331.5 + 0.6 * (float)( temp ) ) * 100 / 1000000.0 ) // The ultrasonic velocity (cm/us) compensated by temperature

int16_t trigechoPin = 11;
uint16_t distance;
uint32_t pulseWidthUs;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  delay(100);
}
void loop() {
  int16_t  dist, temp;
  pinMode(trigechoPin,OUTPUT);
  digitalWrite(trigechoPin,LOW);

  digitalWrite(trigechoPin,HIGH);//Set the trig pin High
  delayMicroseconds(10);     //Delay of 10 microseconds
  digitalWrite(trigechoPin,LOW); //Set the trig pin Low

  pinMode(trigechoPin,INPUT);//Set the pin to input mode
  pulseWidthUs = pulseIn(trigechoPin,HIGH);//Detect the high level time on the echo pin, the output high level time represents the ultrasonic flight time (unit: us)

  distance = pulseWidthUs * VELOCITY_TEMP(20) / 2.0;//The distance can be calculated according to the flight time of ultrasonic wave,/
                                                    //and the ultrasonic sound speed can be compensated according to the actual ambient temperature
  Serial.print(distance, DEC);
  Serial.println("cm");
  delay(500);
}

Mind+ 上传模式编程

1、下载及安装软件。下载地址：http://mindplus.cc 详细教程：安装教程
2、切换到“上传模式”。详细教程：Mind+基础wiki教程-上传模式编程流程
3、“扩展”中选择“主控板”中的“Arduino Uno”。传感器中搜索超声波加载SEN0001的库。详细教程：Mind+基础wiki教程-加载扩展库流程
4、进行编程，程序如下图（trig和echo均选择传感器连接的同一个引脚即可）：
5、菜单“连接设备”，“上传到设备”
6、程序上传完毕后，打开串口即可看到数据输出。详细教程：Mind+基础wiki教程-串口打印

Makecode 图形化编程

1、打开makecode。网站地址：https://makecode.microbit.org
2、加载URM09_Trig的Makecode库。库链接：https://github.com/DFRobot/pxt-DFRobot_URM09_Trig
3、进行编程，程序如下图：

4、编译并将程序烧录microbit。
5、使用串口助手查看数据。

探测角度及灵敏度说明

超声波传感器的物理特性决定了其实际具有不规则的探测区域，因此超声波测距传感器的探测角度难以被准确的定义。我们分别使用了2种参考目标障碍物对多样本产品进行了测试，对应目标的参照检测区域如下图示：

DFRobot商城购买链接

疑难解答

如果遇到技术问题，请登陆到我们的售后论坛留言，我们会尽快解答您的问题。

更多问题及有趣的应用，可以 访问论坛 进行查阅或发帖！