串口6轴传感器

概 述

模块集成了高精度的陀螺仪、加速度计，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。

模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度静态0.05 度，动态0.1 度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪！

模块内部自带电压稳定电路，工作电压3.3v～5v，引脚电平兼容3.3V/5V 的嵌入式系统，连接方便。TTL 接口方便用户连接使用方式。

产品参数

  • 电压：3.3V~5V
  • 电流：<40mA
  • 尺寸：51.33610mm
  • 测量纬度：加速度：3 维，角速度：3 维，角度：3 维。
  • 量程：加速度:±2/4/8/16 g（可选），角速度:±250/500/1000/2000 °/s（可选），角度±180°

使用教程

准备

  • 硬件

串口6轴传感器

Arduino Uno

  • 软件

Arduino IDE，点击下载Arduino IDE

DFRobot_WT61PC库，点击下载DFRobot_WT61PC库

如何安装库文件，点击链接

接线图

图片介绍
WT61PC Arduino Uno
VCC 5V/3V
RXD D11
TXD D10
GND GND

样例代码

复制以下代码到您的Arduino IDE中并上传。


/*!
 * @file getData.ino
 * @brief 可以设置传感器输出数据的频率，读取到传感器X、Y、Z轴的加速度、角速度和角度。
 * @n 实验现象: 传感器设备启动成功后，将以你设置的频率传出数据并显示在串口监视器上。
 * @copyright Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
 * @license The MIT License (MIT)
 * @author [huyujie](yujie.hu@dfrobot.com)
 * @version V1.0
 * @date 2023-07-12
 * @url https://github.com/DFRobot/DFRobot_WT61PC
 */
#include <DFRobot_WT61PC.h>


#if (defined(ARDUINO_AVR_UNO) || defined(ESP8266))   // Using a soft serial port
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial softSerial(/*rx =*/10, /*tx =*/11);
#define FPSerial softSerial
#else
#define FPSerial Serial1
#endif

DFRobot_WT61PC sensor(&FPSerial);

void setup()
{
  //Use Serial as debugging serial port 
  Serial.begin(115200);

#if (defined ESP32)
  FPSerial.begin(9600, SERIAL_8N1, /*rx =*/D3, /*tx =*/D2);
#else
  FPSerial.begin(9600);
#endif

  /**
   * @brief Revise the data output frequncy of sensor
   * @param frequency - FREQUENCY_0_1HZ for 0.1Hz, FREQUENCY_0_5HZ for 0.5Hz, FREQUENCY_1HZ for 1Hz, 
   * @n                 FREQUENCY_2HZ for 2Hz, FREQUENCY_5HZ for 5Hz, FREQUENCY_10HZ for 10Hz, 
   * @n                 FREQUENCY_20HZ for 20Hz, FREQUENCY_50HZ for 50Hz, FREQUENCY_100HZ for 100Hz, 
   * @n                 FREQUENCY_125HZ for 125Hz, FREQUENCY_200HZ for 200Hz.
   */
  sensor.modifyFrequency(FREQUENCY_10HZ);
}


void loop()
{
  if (sensor.available()) {
    Serial.print("Acc\t"); Serial.print(sensor.Acc.X); Serial.print("\t");
    Serial.print(sensor.Acc.Y); Serial.print("\t"); Serial.println(sensor.Acc.Z); // X,Y,Z三轴加速度信息
    Serial.print("Gyro\t"); Serial.print(sensor.Gyro.X); Serial.print("\t");
    Serial.print(sensor.Gyro.Y); Serial.print("\t"); Serial.println(sensor.Gyro.Z); // X,Y,Z三轴角速度信息
    Serial.print("Angle\t"); Serial.print(sensor.Angle.X); Serial.print("\t");
    Serial.print(sensor.Angle.Y); Serial.print("\t"); Serial.println(sensor.Angle.Z); // X,Y,Z三轴角度信息
    Serial.println();
  }
}

结果

图片介绍

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