简介

M0601 是一款高度集成的一体化轮毂电机，专为智能机器人、AGV/AMR及各类移动平台设计，它将无刷电机、伺服驱动器与高精度编码器完美融合于一个直径仅102mm的紧凑轮毂内，实现从复杂组装到“即装即用”的革命性转变，极大简化驱动系统设计与集成。
产品采用先进的FOC算法与RS485通信，支持转矩、速度、位置全闭环精准控制。其0.96N·m的额定扭矩与2.0N·m的强劲堵转扭矩，可轻松应对各种负载场景。不仅如此，电机运行噪音低于50dB，并拥有IP54防护等级，确保在各种应用中提供安静、可靠、持久的动力解决方案。

高度集成，部署敏捷
一体化设计省去了外部驱动器、复杂的机械对接与繁琐布线，大幅降低系统复杂度，加速产品上市进程。

控制精准，性能强劲
内置4096线编码器，配合三环闭环控制，响应迅速、运动平滑。强大的扭矩输出满足机器人移动、启停及越障的苛刻需求。

智能可靠，安静耐用
可实时监控电流、温度、故障状态，并具备多重保护机制。静音运行，适应多样环境。

产品特性

一体化紧凑设计：电机、驱动器、编码器三合一，结构紧凑，集成度高，实现“即装即用”。
智能通信与反馈：支持RS485通信，可实时获取位置、速度、电流、温度及故障码等关键参数。
多重安全保护：内置过流、过温、堵转保护及霍尔位置检测，确保运行安全可靠。
支持电流环（力矩控制）、速度环（转速控制）、位置环（角度控制）三种闭环模式。
静音平稳运行：优化设计与FOC控制算法，运行噪音≤50dB。
辅助功能：支持电刹车功能，实现快速稳定制动。

规格参数

工作电压：18VDC
额定电流：1.25A
额定转速：115rpm
额定转矩：0.96N·m
堵转转矩：2.0N·m
堵转电流：≤2.7A
空载电流：≤0.25A
空载转速：200±10rpm
防护等级：IP54
转矩常数：0.75N.m/A
转速常数：11.1rpm/V
接口类型：RS485
编码器分辨率：4096
相对精度：1024
噪音：≤50dB
工作温度：-20℃ ~ 45℃

引脚说明

类型	线序号	引脚	功能描述
信号线	1	GND	信号地
信号线	2	A	485总线B(DATA+)
信号线	3	B	485总线B(DATA-)
信号线	4	/	保留

类型	线序号	引脚	功能描述
电源线	1	VCC	电源正
电源线	2	GND	电源负

使用注意事项

请使用前确认工作电压是否为M0601规定电压。
确保电机在规定环境温度范围内使用。
请避免电机浸泡在水中，否则可能会导致电机运行异常或损坏。
使用前请确保接线正确，稳固，避免接触不良的情况出现。
使用电机前请参考安装说明，保证电机安装正确，稳固。
使用电机前请参考安装说明，保证电机对外输出部分安装正确，稳固。
使用时请避免损伤线材，否则可能会导致电机运行异常或损坏。
使用时请勿触摸电机转动部分，避免受伤。
电机大转矩输出时，会出现发热的情况，请勿触摸电机，避免烫伤。
请勿私自拆卸电机，否则可能会导致电机运行异常或损坏，并可能带来安全隐患。

保护规定

母线过流保护阈值：3A ，过流发生后触发停机保护，5S 后解除
电机过温保护阈值：80℃,温度低于阈值 5℃后解除保护
相电流保护阈值：4.6A ，过流发生后触发停机保护，5S 后解除
堵转保护：堵转持续时间超过 5S 触发保护，5S 后解除

安装指引

请参考电机安装孔尺寸和位置将电机安装到对应设备。单位：mm

电机安装端的安装螺纹孔为 M2.5，深 5mm，定位为Φ15.2mm 的外圆和 8mm 的扁位，安装过程中请选择合适的螺丝进行安装。

电机驱动使用说明

驱动器根据用户的输入目标值对转矩电流和速度进行闭环控制。

通信控制方式

485 总线协议控制
上电后，按照相关协议发送相关信息即可。

通讯协议

波特率： 115200
数据位：8bit
停止位： 1bit
奇偶校验位：无
数据长度： 10 字节
回复形式：一问一答
速率：最高 500Hz
电流环模式下：-32767~32767 对应量程-8~8A(非电机电流范围)，数据类型有符号 16 位
速度环模式下：-330~330 ，单位 rpm ，数据类型有符号 16 位
位置环模式下：0~32767 对应 0°~360° , 数据类型无符号 16位

操作步骤：
①设置电机 ID（断电保存）
②设置电机模式（电流环、速度环、位置环，默认为速度环）
③发送给定值
协议 1：驱动电机转动

加速时间：速度环模式下有效，每 1rpm 的加速时间，单位为 0.1ms，当设置为 1 时，每1rpm 的加速时间为 0.1ms，当设置为 10 时，每 1rpm 的加速时间为 10*0.1ms=1ms，设置为 0 时，既默认为 1，每 1rpm 的加速时间为0.1ms。
刹车：0XFF 其他值不刹车，速度环模式下有效