1. 标签识别介绍
AprilTag 是一种视觉基准系统（Visual Fiducial System），由密歇根大学的 APRIL 实验室开发，由黑白相间的方形图案组成。每个标签包含唯一的 ID，广泛应用于增强现实（AR）、机器人导航、相机校准、无人机定位等领域。AprilTag 标签分为多个类型，每类标签具有不同的编码结构和容量。常见包括：TAG16H5、TAG25H7、TAG25H9、TAG36H10、TAG36H11、ARTOOLKIT。
在标签识别功能下，HUSKYLENS 2可以检测出四种类型的AprilTag标签：AprilTag 16h5、AprilTag 25h9 、AprilTag 36h10 、AprilTag 36h11，学习、识别、追踪指定的标签。
2. 标签识别使用说明
这一部分我们将了解如何使用HUSKYLENS 2检测画面中的AprilTag标签，并学习、识别指定的AprilTag标签。
注：标签识别功能下，HUSKYLENS 2默认设置识别的标签类型为APRIL_TAG36H11,可在参数Dict中手动设置要识别的其他标签类型。标签识别时实际标签类型要与参数Dict中设置的标签类型保持一致。
AprilTag 标签在线生成网站：https://www.2weima.com/aruco.html
2.1 选择标签识别功能
给HUSKYLENS 2供电，启动成功后，滑动屏幕，找到“标签识别”功能。
2.2 观察标签检测效果
将HUSKYLENS 2“看”向含AprilTag标签的画面，画面中所有标签将被白色方框框出，方框上会显示标签内包含的信息。
2.3 学习标签，观察结果
HUSKYLENS 2对准要学习的指定AprilTag标签，调整HUSKYLENS 2“看”的角度，使屏幕中间的“十”字在白框内，然后按下HUSKYLENS 2右上角的A键，学习该标签。
3. 标签识别参数设置
HUSKYLENS 2出厂的默认参数已满足基础功能使用需求，如需更细化的功能，可手动调节各个参数。以下参数均基于“标签识别”功能，因此，首先确保已进入“标签识别”功能，如图所示。
3.1 遗忘ID
如需遗忘前面学习过的所有AprilTag标签：第一步，点击屏幕上的“遗忘ID”；第二步，出现弹窗“遗忘全部ID和名字”后，点击“确认”。
3.2 Dict
使用标签识别功能时，需通过本参数选择要检测的AprilTag标签类型，目前支持以下四类标签：AprilTag 16h5、AprilTag 25h9 、AprilTag 36h10 、AprilTag 36h11。
标签识别时实际标签类型要与参数Dict中设置的标签类型保持一致。
如下图标签为“AprilTag 36h11”类型，若检测时实际标签类型与Dict中设置的目标标签类型不一致，HUSKYLENS 2则无法框出出画面中的标签。
3.3 设置名字
本参数可以给学习过的AprilTag标签设置名字，中英文均可。
设置步骤：点击“设置名字”，上下滑动左上角的数字，选择为哪个ID设置名字；点击屏幕上的键盘可设置名字，如左图；设置完毕需点击右下角√键保存，保存成功则右上角会显示绿色对勾标志。
注意：设置名字后识别框左上角将不会显示识别出的标签信息，而是显示设置的名字，若想重新显示标签信息需要遗忘ID。
3.4 显示名字
本参数可以控制识别到已学习的AprilTag标签时，是否显示名字，默认为显示。
设置步骤：点击“显示名字”，其上方开关为蓝色，即打开状态，识别到已学习的AprilTag标签时，会显示其名字，效果如左图；点击开关，开关变为白色，即关闭状态，识别到已学习AprilTag标签时，不会显示名字，效果如右图。
3.5 恢复默认
本参数可将所有设置项恢复为默认状态，并遗忘已学习的ID，但不清空导出的模型（关于导出模型请看下文）。
设置步骤：点击“恢复默认”，出现“恢复默认配置”弹窗后，点击“确认”。
3.6 导出模型
本参数可将当前设置的参数、学习的ID、设置的名字，保存、导出到HUSKYLENS 2本地内存。适用于迁移参数至另一个HUSKYLENS 2等场景。此操作无需插TF卡。
导出步骤：点击“导出模型”，出现左图“保存配置到”弹窗时，上下滑动数字，选择保存为几号模型（共可保存5个模型），随后点击弹窗左下角的“确认”按钮以保存。确认后，自动导出，如右图。
3.7 导入模型
本参数可以将HUSKYLENS 2（以下称“二哈A”）导出的模型导入到另一个HUSKYLENS 2（以下称“二哈B”）上，以便二哈B不用重新学习也可以识别出二哈A学习过的AprilTag标签是ID几。
导入步骤：
第一步，将二哈A连接电脑，把导出的2个文件复制到电脑桌面。
第二步，将二哈B连接电脑，把上一步的2个文件粘贴到二哈B的指定文件夹，路径如图所示。（如找不到apriltag文件夹，请先执行第三步，导入过模型，会自动创建本文件夹，随后再回到第二步。）
