DF15HMG简介
DFROBOT新的一款机器人舵机发布，舵机采用加厚外壳设计，结构坚固、扭矩大、旋转角度大、通讯速度快、主频高，齿轮方面使用了钢和铜的混合齿轮结构更耐用。
DF15HMG舵机有4大特点：
1. PWM频率高是最大的亮点，在和MG995等舵机比较试验中，DF15HMG舵机带负载后抖动非常小。对于做多关节机器人这点尤为重要。
2.选用了日本进口电位器作为反馈，控制角度可以达到200度，控制精度及其使用寿命更高。
3.配备两种前后盖，具备标准舵机或机器人专用舵机安装外壳。
4.连接线有40厘米，而普通舵机一般是30厘米，40里面在制作机械臂等应用上非常方便，不需要延长线。
机械特性：
（1）尺寸：40.8mm×19.8mm×39mm
（2）质量：65g
（3）机械旋转角度量程：210°
（4）空载转速：60°/0.16s；
（5）堵转扭矩：19.3kg.cm（7.4v）
（6）动态扭矩：15.1kg.cm（7.4v）
（7）齿轮：钢、铜混合齿轮
（8）组装方式：双层8根螺丝紧固
（9）保护装置：2个特种铜套
电气特性：
（1）电源电压：5v-9v
（2）PPM信号电压：3v-5v
（3）电气旋转角度量程：200°
（4）电气旋转角度分辨率：1024
（5）PPM信号分辨率：2us
（6）马达两端PWM驱动主频：4KHz
（7）PPM信号正脉宽范围：500us-2500us
（8）PPM信号负脉宽最小值：500us
（9）特殊设计：双层8根螺丝紧固、2个特种铜套；前后输出轴适合关节机器人使用。另外也配备两个标准舵机的前后盖，兼容标准舵机。
DF15HMG舵机尺寸
DF15HMG舵机视图
DF15HMG舵机内部结构（带特种铜套）
DF15HMG舵机增强型螺丝设计
由于本次的舵机考虑到以后用户方便在正、反两面都进行安装，所以设计成上盖和下盖各有4个螺丝的形式，共8个螺丝，便于以后分别组装结构件。
DF15HMG舵机减速比
DF15HMG舵机总减速比为274：1
DF15HMG舵机的扭矩
静态堵转扭矩：19.18kg.cm
动态输出扭矩：13.43 kg.cm
舵机空载转速
DF15HMG舵机空载转速为62.04 rpm；即为60°/0.16S，在7.4V工作电压下
舵机转动角度范围
机械极限角度：210°
软件极限角度：200°
工作电压
直流5v-9v
PPM协议
角度传感器的极限量程为230°
角度传感器满量程是：0°-- 230°
DF15HMG舵机软件极限角度：15°-- 215°，即为200°
无效角度区域：0°-- 15°和215°-- 230°系统保护区域
DF15HMG舵机精度：0.1°/us
DF15HMG舵机的PPM信号与旋转角度协议表格:
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