(SKU:ROB0128) 履带机器人金属电机移动平台

来自DFRobot Product Wiki
跳转至: 导航搜索

目录

简介

Devastator Tank Mobile Platform 履带机器人是DFRobot 研制的机器人实验平台,该平台不但可以使用当前流行的Arduino控制器,也可以使用Raspberry pi等其他控制器控制。

机身采用高强度铝合金材料,高速电机加优质塑料履带,运动灵活快速,性能卓越的悬挂系统能让机器人轻松的翻越障碍物,适应大部分不规则场地。

履带机器人平台机身设计多种安装孔,兼容各种传感器、舵机、云台和主控板控制器安装(例如Romeo控制器、Raspberry Pi控制器),非常适合机器人比赛以及其相关研究项目。


参考的电源连接方式

电池盒供电方案

本供电方式的优点是电路连接方式较为简单。但考虑到经济性,推荐使用可充电的AA电池。


可充电锂电池供电方案

电池购买链接:

7.4V锂电池的连接



本供电方式在搭建电路上相较于电池盒供电方案较为复杂。优点是一劳永逸,搭建后,锂电池可不用拆卸,履带车平台接上适配器后即可充电。


马达接线的调试

因为左右侧马达是反向安装的,所以当两个马达朝着同一方向转动时(如均顺时针转动),履带车必然是执行转弯的动作。这里可以通过两种方法纠正这个问题。


调整电机正负极与电机接线柱接线位置

修改程序中电机方向的参数

DFRobot专门为Romeo系列的控制板编写了控制电机的库“DFMobile”。只需要在程序中调用并修改相关语句即可。


函数:DFMobile Robot (4,5,7,6)

作用:用于初始化控制小车两侧直流电机的引脚。

说明:DFMobile Robot(EnLeftPin,LeftPWMSpeedPin,EnRightPin,RightPWMSpeedPin);

在Romeo系列的控制板上,默认数字引脚D4.D5.D6.D7用于控制左右电机的速度与方向。



函数:Robot.Direction(bool left, bool right)); //注,Robot为定义的对象名,用户可自行在程序开头声明

作用:用于改变两侧马达的控制方向

说明:只需要简单的修改"left","right"两个布尔变量的值,就可以方便地改变马达的转向。

例:如DFMobilr.Direction(LOW,HIGH);可以用来修正马达相对反装而造成的编程逻辑上的麻烦。并且用户如果不小心将马达的接线接错,也可以用这个 函数进行快速的改正这个错误。


实现蓝牙控制(以GoBLE App为例)

GoBLE简介

GoBle是一款通用的蓝牙遥控器! 让你可以与机器人、移动平台或无人机等任何你想要控制的设备进行通信。 遥控器具有一个模拟量的摇杆,六个数字按键,采用传统游戏手柄布局,符合DFRobot标准通讯协议,让用户能快速上手完成理想的作品。


GoBle库文件中的函数说明

判断是否接受蓝牙数据

代码: Goble.available() 作用:当接收到蓝牙发过来的数值时它的值为TURE,否则返回False. 说明:用于判断是否接收到“走你”App发来的蓝牙数据。下面是用法:

if(Goble.available()){ do.something; }


定义变量

代码: int joystickX,joystickY,buttonState[6];

说明:这三个变量是针对GoBLE库定义的。分别用来存储摇杆X轴,Y轴以及6个按键的状态值的。


读取参数

代码: joystickX = Goble.readJoystickX(); joystickX = Goble.readJoystickX();

说明:读取摇杆参数。


处理读取的摇杆参数

代码: int SpeedX=2*joystickX-256; int SpeedY=2*joystickY-256;

说明:需要将手柄读到的数据映射到我们小车的轮子转速上,所以就有了下面这两句。将读到的原始数据0~255映射为小车速度-255~255。


建立摇杆和小车运动的联系

程序代码 效果

if (SpeedX>200 || SpeedX<-200){

     LeftWheelSpeed=SpeedX;                 
     RightWheelSpeed=SpeedX;
     Robot.Speed (LeftWheelSpeed,RightWheelSpeed);
  }         
  else if (SpeedY>200 || SpeedY<-200){           
     LeftWheelSpeed=SpeedY-80;            
     RightWheelSpeed=-SpeedY-80;
     Robot.Speed(LeftWheelSpeed,RightWheelSpeed);
  }
  else if (SpeedX==0 && SpeedY==0){
     Robot.Speed(0,0);
  }

如果 ( 摇杆向上 或者(||) 摇杆向下 ){

     小车前进或者后退;
  }         
  如果 ( 摇杆向右 或者(||) 摇杆向左){   
     小车右转或者左转;
  }
  如果 (摇杆X轴没变化 并且(&&) 摇杆Y轴没变化){
     小车停止;
  }
个人工具
名字空间

变换
操作
导航
工具箱