DFLG6DOF 6自由度机械臂

简介

DFLG6DOF机械手由6个微型伺服电机(舵机)组成,分别对应于臂、肘、腕(2个自由度)、张合5个关节和1个旋转底座,每个关节可在一定范围内运动,底座可以实现左右90度旋转。

技术规格

组装视频

机械臂组装视频

舵机角度校准

说明:为了能使得机械臂在使用的过程中转动角度更大,需要对舵机角度校准。下面角度以90度为例,可以根据需要对舵机角度修改(修改代码中myservo.write(90); )

(1).如果不太清楚arduino怎样用的,可以先看arduino入门教程

(2).连接电路——按照下图连接电路

居中

(3).烧写下面的程序

    #include <Servo.h>

    Servo myservo;  // create servo object to control a servo

    void setup()
    {

      myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object

    }

    void loop()
    {

      myservo.write(90);    // Set the angle can be based on the need
      delay(1000);          // waits for the servo to get there

    }

(4).依次对其他舵机进行校准

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所有舵机在使用前,都必须使用舵机控制器将角度调整到90度,使码盘4个圆孔成正十字。

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安装HS422舵机

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找出一个多功能舵机支架

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使用4个2.3MM的自攻螺丝将多功能舵机支架安装在底座上。

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将多功能舵机支架安装上杯士轴承,先将M3*10的螺丝穿过支架的孔,然后套上弹簧垫片。

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然后再套上杯士轴承,并使用圆帽螺母固定好。

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找出两个长U型支架。

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将两个长U型支架使用2个M3*8的螺丝连接起来。

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将两个连接好的长U型架安装到3号盘上的舵机支架上。

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将调节好角度DF15MG舵机安装到舵机支架上。

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将长U型支架垂直放置,使用4个自攻螺丝安装好DF15MG舵机盘,再使用M4*8螺丝把舵机固定到舵机支架上。

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将长U型支架和L支架使用2颗M3*8螺丝连接起来。

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再将舵机支架和L支架使用4颗M3*5螺丝连接起来。

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舵机支架安装上杯士轴承。

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连接好后放在之前安装好的长U型支架上。

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准备一个调整好角度的DF15MG舵机。

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将舵机支架与长U型支架夹角张开135度与DF15MG舵机连接。

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连接2个多功能舵机支架。

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下面的多功能舵机支架安装好杯士轴承。

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安装好后放在主体上。

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准备一个调整好角度的DF05BB舵机,安装在上面。

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安装夹持器,将夹持器张开到中间位置,把已经初始化好的HS311舵机安装到腕部。

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安装第2个HS311舵机

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把夹持器安装到机械臂上,就算大功告成!

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