在完成基础功能后,我们对机器人来个升级,给它增加手机蓝牙遥控。可通过手机轻松遥控小车,更可给小车增加炫酷的LED灯光效果。结合我们全新打造的手机端APP,相信你一定会对它爱不释手。并且我们对蓝牙的代码做了优化,更方便初学者使用。

准备工作

- Goble_ico.png

<br>注意:需要 iOS 8.1 或更高版本。此App已针对iPhone 5、iPhone 6 和 iPhone 6 Plus 优化。<br> 由于我们目前只开发了iOS的APP,所以安卓用户暂时没有可直接使用的APP。<br>

iPhone用户可在Apple Store下载GoBLE的APP。下载完成后,打开APP,如果呈现出如下所示的界面,说明你APP下载正确了!

`GobleScreen1.png`<br>

软件按键定义

GoBLE_1.png

通讯协议

GoBLE_2.png GoBLE_3.png

输入测试代码

插上USB线,你可在软件包 (下载请戳这里) 中找到GoBLE_Test.ino的代码,这是一段测试代码。还不能遥控小车的,只是可以从电脑端看到手机发出来的信号。下载一下看了就知道了。

下载代码前,不要忘记加载一下遥控的 GoBLE的库下载成功后,信息框会显示Done uploading。 注意:真正成功下载的话,最底下是没有红字报错的哦!如果有的话,检查一下是否已经断开蓝牙,版型端口又是否选择对了。

`Goble_IDE5.png`<br>

蓝牙调试

下载完代码,我们需要将手机和蓝牙进行配对。首先 , 记得打开手机蓝牙。然后,打开走你APP,会出现如下界面。 GobleScreen2.png 点击蓝牙搜索键(红色放大镜)。此时,会显示所有蓝牙设备,选择Romeo BLE对应的蓝牙设备名称,进行连接。 GobleScreen3.png

连接成功后,蓝牙搜索键的会由红色转变为绿色。如下图所示: GobleScreen4.png 连接成功后,Roemo BLE上的绿色Link会点亮,此时说明你手机和控制器连接上了。 Goble_board1.png 完成连接后,我们就可以测试控制器接收信号的情况了。

- 回到Arduino IDE的界面,点击右上角Serial Monitor(串口监视器)。

Goble_IDE2.png

- 会弹出如下的对话框,先将串口的波特率设置为115200,就是下图红色圈出的部分。

Goble_IDE3.png

- 此时,拿出你的手机,任意的滑动摇杆,或者点击按钮。不出意外的话,你可以从串口监视器中看到,对应的数值,Joystick Value代表的是摇杆的数值。Button ID则对应显示你按下的哪个按键,

GobleScreen5.png Goble_IDE4.png
GobleScreen6.png Goble_IDE6.png

输入遥控代码

如果前面都很顺利的话,我们就可以进行最后的遥控代码的下载了。

这里下载遥控代码时,有个很关键的一点需要注意。因为我们前面在测试阶段,已经将手机和Romeo BLE建立连接了。 蓝牙在连接时,是无法下载程序的。所以,需要将蓝牙断开连接后,方可下载重新下载程序。这点需要牢记!

- 断开蓝牙连接的方法是:可以给Romeo BLE断电再重新上电,或者关掉手机蓝牙。

断掉蓝牙后,我们重新下载下面这段遥控代码,可在代码包中找到GoBLE_APP.ino。

Goble_IDE7.png

- 下载成功后,按下图箭头方向前后左右滑动摇杆,就可以通过手机来操控你的机器人。还可按下图中标出的按键,用来控制板载的13号引脚的LED的开关。

GobleScreen7.png Goble_board2.png

代码回顾

小车我们玩过了,现在就来简单学习下代码如何使用了。GoBLE_Test测试代码我们就不单独说了,直接来看下GoBLE_APP。

基础功能重复的就不多说了,直接说蓝牙遥控的部分。 首先,这里用到两个库,Metro和GoBLE库。

#include "Metro.h" #include "GoBLE.h"<br> int joystickX, joystickY; int buttonState[7];<br>

joystickX,joystickY,buttonState[6]这三个变量是针对GoBLE库定义的。分别用来存储摇杆X轴,Y轴以及6个按键的状态值的。

下图就是各个按键的分布图。如果在测试代码中,有仔细看过数值变化过程的伙伴,也许能猜出左边摇杆图的中的+X,-X,+Y,-Y是什么意思了。 X,Y是摇杆的两个移动方向。“+,-”表示的数值的变化趋势。“+”代表数值递增的方向,“-”代表数值递减的方向。

GobleScreen8.png

Setup()函数中我们需要做一些初始化设置:

Goble.begin();

这句语句用来蓝牙初始化设置的。每次使用手机蓝牙的话,都必须用到这句语句。

Serial.begin(115200);

这个用法其实我们在前面测试阶段已经用到过了,是用来初始化串口的。如果我们想从串口监视器上看到数据,必须要在setup()函数中,begin一下Serial,并且设置一下它的速度(括号内的值), 蓝牙波特率为115200

继续往下看,Goble.available()函数:

if(Goble.available()){ do something; }

这个函数的含义是:如果接收到了蓝牙发过来的数值,那么执行些什么动作。

那么available()内部就是需要执行的动作了。首先,我们需要对接收到的数据做解析,下面两句就是读取X,Y轴上的数据。

joystickX = Goble.readJoystickX(); joystickY = Goble.readJoystickY(); // Serial.print("joystickX: "); // Serial.print(joystickX); // Serial.print("joystickY: "); // Serial.println(joystickY);

下面的四句Serial.print()能猜出是什么意思呢?和串口有关。是用来串口打印出读到的数据,便于我们观察,调试。语句前面的”//”符号,表示这句话注释掉。代码在编译的时候,将不包含这四句话。简单的说 ,注释掉这四句话的话,我们无法从串口读到数据。

想了解更多,可查看Arudino语法手册

buttonState[SWITCH_UP] = Goble.readSwitchUp(); buttonState[SWITCH_DOWN] = Goble.readSwitchDown(); buttonState[SWITCH_LEFT] = Goble.readSwitchLeft(); buttonState[SWITCH_RIGHT] = Goble.readSwitchRight(); buttonState[SWITCH_SELECT] = Goble.readSwitchSelect(); buttonState[SWITCH_START] = Goble.readSwitchStart();

上面这一大串是用来读取按键的状态的。依次对应按键的分布图:

SWITCH_UP (上键) -- 1

SWITCH_RIGHT (右键) -- 2

SWITCH_DOWN (下键) -- 3

SWITCH_LEFT (左键) -- 4

SWITCH_SELECT (选择键) -- 5

SWITCH_START (开始键) -- 6 | GobleScreen8.png |

读完所有的数据以后,我们不能直接拿来用,需要做一些处理。 首先,需要将手柄读到的数据映射到我们小车的轮子转速上,所以就有了下面这两句。将读到的原始数据0~255映射为小车速度-255~255。

int SpeedX=2*joystickX-256; int SpeedY=2*joystickY-256;

Serial.print("Speed: "); Serial.print(SpeedX); Serial.print(" "); Serial.println(SpeedY);

同样是串口打印出速度,便于你调试使用,如果不需要的话,你也可以用”//”注释掉。

数据处理完之后,就需要让小车开始执行动作了。

如果 ( 摇杆向上 或者(||) 摇杆向下 ){ 小车前进或者后退; } 如果 ( 摇杆向右 或者(||) 摇杆向左){ 小车右转或者左转; } 如果 (摇杆X轴没变化 并且(&&) 摇杆Y轴没变化){ 小车停止; }

“翻译”成对应的代码就是下面这段:

if (SpeedX>200 || SpeedX<-200){ LeftWheelSpeed=SpeedX; RightWheelSpeed=SpeedX; Robot.Speed (LeftWheelSpeed,RightWheelSpeed); } else if (SpeedY>200 || SpeedY<-200){ LeftWheelSpeed=SpeedY-80; RightWheelSpeed=-SpeedY-80; Robot.Speed(LeftWheelSpeed,RightWheelSpeed); } else if (SpeedX==0 && SpeedY==0){ Robot.Speed(0,0); }

最后一段是用来控制板的是板载13号引脚的LED。

int ledPin = 13;

代码开始还是需要定义下13号引脚。

pinMode(ledPin,OUTPUT);

在setup()中将LED设置为输出模式,具体可以查看[http://wiki.dfrobot.com.cn/index.php/PinMode() pinMode()]函数的使用说明。

下面这段就是对按键读到的状态进行判断,因为我们只用到了按键1(上键),如果被按下了(PRESSED),点亮LED,也就是将LED引脚设置为HIGH。

if (buttonState[1] == PRESSED){ digitalWrite(ledPin,HIGH); }

同样如果按键被释放(RELEASED),熄灭LED,也就是将LED引脚设置为LOW。

if (buttonState[1] == RELEASED){ digitalWrite(ledPin,LOW); }

好了,代码解释就到这里了。这样一看,是不是代码也不是很难理解呀?可是尝试按照你的意愿来修改代码,比如换一个按键来控制小灯啦,或者给你小车装个手动转向灯等等。好玩的很多,当看到小车按你的要求在跑的话,一定会觉得非常有乐趣的!

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