(SKU:SER0044)DSS-M15S 270度15KG带反馈金属齿轮舵机

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简介

DSS-M15S系列舵机自上架以来一直广受客户好评,它以超宽的角度控制范围,超强的负载能力,以及优秀的做工平品质享誉海内外创客市场。但唯一遗憾的是这类标准模拟舵机一直没有反馈输出。

DFRobot一直以来专注DIY机器人研发,为了满足客户的需求,特别为此定制了一款带反馈的金属齿轮舵机。舵机基于DSS-M15S型号设计,引出了内部电位器接口,可以提供一个模拟值(0~3.3V)信号反馈,可连接单片机计算出当前角度,配合做闭环反馈控制。

DSS-M15S 270 舵机兼容Arduino IDE内自带的舵机库。与传统180度舵机不同的是,在IDE内设定的0-180度实际能将舵机按比例控制在0-270度范围内。

技术规格

  • 电子规格
    • 工作电压:4.8-7.2V
  • 6V测试环境
    • 运行速率(无负载):0.18sec/60度
    • 静止电流:80mA
    • 堵转力矩:13.5KG*cm
    • 堵转电流:1.8A
    • 待机状态电流:4mA
  • 7V测试环境
    • 运行速率(无负载):0.16sec/60度
    • 静止电流:100mA
    • 堵转力矩:15KG*cm
    • 堵转电流:2A
    • 待机状态电流:5mA
  • 机械规格
    • 齿轮材质:金属齿轮
    • 运行角度:270度
    • 接线规:28PVC
    • 数据线长度:320mm
    • 齿轮支架样条:25T/5.80
    • 齿轮比:310:1
    • 尺寸:54.5*20*47.5mm
  • 控制规格
    • 反馈信号:0-3.3V
    • 控制信号:RC PWM
    • 脉冲范围:500-2500 us
    • 中位信号值:1500us
    • 顺时针旋转:<1500us
    • 控制频率:50-330Hz(Arduion兼容)


引脚说明

SER0044金属舵机引脚说明

引脚说明
标号 名称 功能描述
1 GND 负极供电引脚
2 VCC 正极供电引脚
3 Input PPM输入信号引脚
4 Output 模拟输出引脚


输入-输出关系

SER0044金属舵机连线图

转换公式: 实际角度=模拟值度数*0.47-33.4

使用教程

个体舵机之间会存在一定的误差,如果要将舵机用与需要精确控制的场景,可以单独进行校准。这里提供一个快速的三点校准法:

  • 1. 将舵机使用程序运行至90度(1500us),记录下实际初始角度作为参考角A,并记下对应反馈模拟值a;
  • 2. 将舵机使用程序运行至0度(500us),记录下实际角度B,并记下对应反馈模拟值b:
  • 3. 将舵机使用程序运行至270度(2500us),记录下实际角度C,并记下对应反馈模拟值c;

以下公式给出了通过以上测量得到的模拟值-实际角度关系:

  • 实际角度= m*模拟值+n
  • m=[(A-B)/(a-b)+(C-A)/(c-a)]/2
  • n=[(Ab-Ba)/(b-a)+(Bc-Cb)/(c-b)]/2

如果不需要精确校准,可以直接取m=0.47;n=-33.4,并通过以下代码通过串口读取舵机的实时反馈角度。


准备

  • 硬件
    • 1 x Arduino UNO控制板
    • 1 x SER0044 DSS-M15S 270度15KG带反馈金属齿轮舵机
    • 若干 杜邦线
  • 软件


接线图

SER0044金属舵机连线图


样例代码

void setup()
{
    Serial.begin(9600);//Set Baud Rate to 9600 bps
}

void loop()
{ 
    uint16_t val;
    double dat;
    val=analogRead(A0);//Connect Analog pin to A0
    dat = (double) val * 0.47-33.4; 
    Serial.print("Position:"); //Display the position on Serial monitor
    Serial.print(dat);
    Serial.println("Degree");
    delay(100);
}

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SER0044 尺寸图


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